【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及多禁飞区的滑翔段轨迹规划领域，特别是涉及一种多禁飞区的轨迹规划方法及计算机装置。
技术介绍
1、多禁飞区的滑翔段轨迹规划领域已经发展出了多种轨迹规划算法，第一类是基于数值优化的方法，比如凸优化和伪谱法等，这些方法需要先给定一个初始猜想，再通过梯度下降的方法收敛出一条局部最优的轨迹。第二类是基于解析制导的轨迹生成方法，该方法将全局的轨迹规划问题划分成独立的每个制导周期内的轨迹规划问题，通常在每个周期内使用基于势场类或触手类的路径决策生成轨迹。第三类是基于稀疏a*(sparsea*，sa*)的轨迹规划算法，该方法使用sa*的拓展和搜索逻辑实现轨迹的搜索。
2、以上三类方法都各自存在缺陷。基于数值优化的方法依靠初值，最终的优化轨迹有初值所在的局部区域决定，在复杂的多禁飞区环境中，不同的初值会导致规划轨迹收敛到不同的局部区域，得到局部最优轨迹，难以找到全局最优的轨迹。基于解析制导的方法不同周期内的规划过程相互独立，没有从全局规划的角度同时考虑不同制导周期内的规划任务，这种局部轨迹生成方法不能生成全局最优的轨迹。基于sa...
【技术保护点】
1.一种多禁飞区的轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多禁飞区的轨迹规划方法，其特征在于，计算所述子节点的启发值，并将所述子节点加入至所述储存列表中，具体包括：
3.根据权利要求2所述的多禁飞区的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述估计总代价构建待拓展节点的储存列表并设计搜索逻辑，之后还包括：根据所述搜索逻辑以及拓展方式拓展所述搜索树，设计阻力加速度-速度剖面，通过跟踪剖面设计控制量，确定起点至目标点的局部轨迹；所述拓展方式为根据节点处的飞行器状态生成局部轨迹的方法；所述控制量包括攻角控制量以及倾侧角控制量。
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【技术特征摘要】
1.一种多禁飞区的轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多禁飞区的轨迹规划方法，其特征在于，计算所述子节点的启发值，并将所述子节点加入至所述储存列表中，具体包括：
3.根据权利要求2所述的多禁飞区的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述估计总代价构建待拓展节点的储存列表并设计搜索逻辑，之后还包括：根据所述搜索逻辑以及拓展方式拓展所述搜索树，设计阻力加速度-速度剖面，通过跟踪剖面设计控制量，确定起点至目标点的局部轨迹；所述拓展方式为根据节点处的飞行器状态生成局部轨迹的方法；所述控制量包括攻角控制量以及倾侧角控制量。
4.根据权利要求2所述的多禁飞区的轨迹规划方法，其特征在于，所述估计总代价f(s)为：
5.根据权利要求2所述的多禁飞区的轨迹规划方法，其特征在于，根据所述估计总代价构建待拓展节...
【专利技术属性】
技术研发人员：张冉，陈愚凡，张源，李惠峰，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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