【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人运动控制与决策，涉及一种基于线性时序逻辑的双足机器人运动规划方法及装置。
技术介绍
1、近年来,科技飞速发展,自主移动机器人的应用范围不断扩大。双足机器人、搬运机器人等智能机器人已在航空航天、工业农业等领域发挥着越来越重要的作用。与此同时，人们对自主移动机器人的需求也与日俱增，期望它们能够分担或代替人类完成部分生产生活任务，提高工作效率，减轻劳动强度。面对多元化需求,自主移动机器人必须不断提升智能化水平,实现更加精准高效的自主运行。此外针对双足机器人被设计用于户外、非结构化的复杂环境,如灾难现场、极端地形等，具有较强的适应性。研究双足机器人的运动规划可以更好地保证机器人的安全性和任务的完整性，降低能耗比，从而分担人类工作强度，并推动相关技术的发展。
2、智能机器人研究通常由机器人运动控制、感知技术和人机交互等这几部分的研究组成。其中，运动控制是机器人控制与决策中的一个核心问题。双足机器人的运动控制是指设计和实现一系列算法和技术，以使双足机器人能够在不同的环境中稳定地行走、奔跑或执行其他运动任务。它要求双足...
【技术保护点】
1.一种基于线性时序逻辑的双足机器人运动规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于时序逻辑的双足机器人运动规划方法，其特征在于，根据邻接矩阵和属性矩阵对双足机器人所运动的地图环境进行建模，获得所述地图环境的有向图包括：
3.如权利要求1所述的一种基于时序逻辑的双足机器人运动规划方法，其特征在于，所述步骤S1中构建所述有向图还包括：
4.如权利要求3所述的一种基于时序逻辑的双足机器人运动规划方法，其特征在于，所述环境集合包括：上坡环境、下坡环境、同高度环境、浅坑环境、深坑环境。
5.如权利要求1所述的一种...
【技术特征摘要】
1.一种基于线性时序逻辑的双足机器人运动规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于时序逻辑的双足机器人运动规划方法，其特征在于，根据邻接矩阵和属性矩阵对双足机器人所运动的地图环境进行建模，获得所述地图环境的有向图包括：
3.如权利要求1所述的一种基于时序逻辑的双足机器人运动规划方法，其特征在于，所述步骤s1中构建所述有向图还包括：
4.如权利要求3所述的一种基于时序逻辑的双足机器人运动规划方法，其特征在于，所述环境集合包括：上坡环境、下坡环境、同高度环境、浅坑环境、深坑环境。
5.如权利要求1所述的一种基于时序逻辑的双足机器人运动规划方法，其特征在于，步骤s1中建模过程还包括：
6.如权利要求5所述的一种基于时序逻辑的双足机器人运动规划方法，其特征在于，所述动作集包括：上坡动作...
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