折纸式摩擦电传感器及带有该传感器的仿生水下推进器制造技术

技术编号：42408577 阅读：17 留言：0更新日期：2024-08-16 16:27

折纸式摩擦电传感器及带有该传感器的仿生水下推进器，它涉及一种传感器及带有该传感器的仿生水下推进器。本发明专利技术为了解决现有传感器依赖于额外的电子模块或昂贵而耗时的技术，导致集成机器人总重量增加的问题。本发明专利技术所述折纸式摩擦电传感器包括电极、基底、第一导线和第二导线；电极粘贴在基底的正面和反面，第一导线与电极的正极性层连接，第二导向与电极的负极性层连接；本发明专利技术所述带有折纸式摩擦电传感器的仿生水下推进器包括是由多个摩擦对收尾依次连接组成的椭圆形结构。本发明专利技术属于水下仿生设备技术领域。

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【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种传感器及带有该传感器的仿生水下推进器，属于水下仿生设备。

技术介绍

1、头足类动物乌贼、章鱼和墨鱼的喷射推进游泳因其较高的速度而备受关注，研究人员受这些生物可变形身体特征的启发，设计出了许多具有高游泳速度和高推力的仿生水下喷射推进器。其中，基于折纸结构的仿乌贼喷射推进器具有改变自身折纸形状实现自主运动、操纵的能力，并且有潜力实现推进器的快速设计和制造，这提供了利用身体重构实现自我喷射推进的独特优势。为了满足非结构化或复杂场景中日益增长的可控操作和实时反馈需求，折纸机器人的反馈控制是必要的，然而传感器的引入可能会损坏折纸机器人的折叠结构，没有传感器反馈，难以实现基于游泳任务的闭环控制，因此许多折纸机器人仍然采用开环或开关控制。现有的折叠角度传感器不能满足不干扰折纸机器人折叠运动及不损坏折叠结构的要求，亟需设计一种低成本、与折纸结构高度适应的传感器。

2、折纸机器人由许多动态褶皱组成，这些褶皱共同作用塑造了折纸机器人的形态。为使折纸机器人具有监测和调节自身运动的能力，需通过传感器感知折叠角度实现反馈控制。理想的...

【技术保护点】

1.折纸式摩擦电传感器，其特征在于：所述折纸式摩擦电传感器包括电极(1)、基底(2)、第一导线(3a)和第二导线(3b)；电极(1)粘贴在基底(2)的正面和反面，第一导线(3a)与电极(1)的正极性层(1a)连接，第二导向(3b)与电极(1)的负极性层(1b)连接。

2.根据权利要求1所述的折纸式摩擦电传感器，其特征在于：电极(1)是双面导电铜箔胶带。

3.根据权利要求1所述的折纸式摩擦电传感器，其特征在于：基底(2)是折纸基底。

4.根据权利要求3所述的折纸式摩擦电传感器，其特征在于：基底(2)是聚对苯二甲酸乙二醇酯基底。