本发明专利技术公开了一种泊车坐标系转换方法，解决了现有文献的泊车场景不够细分，构建的坐标系脱离实际应用的技术问题。本发明专利技术提供的坐标系转换方法基于实际应用场景对各个场景进行的细分，分别对不同的场景构建不同的坐标系并进行坐标转化，该方法能够落地的可应用到实际开发的自动泊车坐标系转换方法中。本发明专利技术还包括了直线泊车这种特殊模式，能够处理车位周围没有其他障碍物时的场景。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及泊车坐标系，具体涉及一种泊车坐标系转换方法。
技术介绍
1、在自动泊车功能的开发过程中，涉及到处理各种泊车模式的坐标系，不同的泊车模式对应着不同的车位坐标系、路径坐标系等，这样做的目的是为了能够更好地进行该泊车模式下的位姿确定、路径规划。
2、现有文献的泊车场景主要划分为平行泊车、垂直泊车和斜泊车，且坐标系默认是在人为任意设定的车位坐标系下进行路径规划，没有考虑到实际落地时复杂的坐标系转换。实际采集的车辆位姿信息是基于惯导获取，而惯导天线一般安装在车顶以避免信号被高大建筑物或其他所干扰，并不位于车辆的后轴中心处(运动学建模中心点)。即使针对同一个车位，平行泊车、垂直泊车在左、右侧分别泊车时其车位坐标系和路径坐标系的朝向、原点均不同，导致现有的泊车模式脱离了实际。
技术实现思路
1、本专利技术目的是提供一种泊车坐标系转换方法，以解决现有文献的泊车场景不够细分，构建的坐标系脱离实际应用的技术问题。
2、为了达到上述目的，本专利技术具体方案如下：
>3、一种泊车坐标系本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种泊车坐标系转换方法，用于右侧垂直泊车模式，其特征在于，包括以下步骤：
2.一种泊车坐标系转换方法，用于左侧垂直泊车模式，其特征在于，包括以下步骤：
3.一种泊车坐标系转换方法，用于右侧平行泊车模式，其特征在于，包括以下步骤：
4.一种泊车坐标系转换方法，用于左侧平行泊车模式，其特征在于，包括以下步骤：
5.一种泊车坐标系转换方法，用于直线泊车模式，其特征在于，包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种泊车坐标系转换方法，用于右侧垂直泊车模式，其特征在于，包括以下步骤：
2.一种泊车坐标系转换方法，用于左侧垂直泊车模式，其特征在于，包括以下步骤：
3.一种泊车坐标系转换方法，用于右侧...
【专利技术属性】
技术研发人员：王耀，高文娟，郝海洋，徐马长啸，张其帅，
申请(专利权)人：陕西法士特汽车传动集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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