【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械，特别是涉及一种工程机械臂架故障识别方法、装置、处理器及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、混凝土泵车是基于压力实现沿臂架管道连续输送混凝土至施工现场的工程机械。混凝土泵车一般由臂架、底架支撑、泵送单元、底盘、电控五部分组成。其中，臂架作为混凝土泵车的重要部件之一，其为多自由机构，通过油缸长度的变化，实现臂架的展收，使臂架呈现不同的姿态和角度。
2、混凝土泵车在作业时，臂架容易磕碰或刮擦到其他结构，出现故障后，机手经常并不知道臂架发生碰撞，仍继续使用臂架，有较大的安全隐患。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种工程机械臂架故障识别方法、装置、处理器及计算机可读存储介质，能够及时、准确地识别臂架是否故障，从而大大提高安全性。
2、为达到上述目的，本专利技术提供一种工程机械臂架故障识别方法，所述臂架包括n个节臂，第n节臂为末节臂，所述末节臂的末端设有末端软管，所述方法包括：
3、对于除第一节臂外的各节臂，获取各节臂臂...
【技术保护点】
1.一种工程机械臂架故障识别方法，所述臂架包括n个节臂，第n节臂为末节臂，所述末节臂的末端设有末端软管，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各节臂的实时直连杆力或转台承载力(FS,i)的步骤具体包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取各节臂的实时直连杆力或转台承载力(FS,i)的步骤中，对于除第一节臂以外的各节臂，获取各节臂臂根处的左直连杆上的测点左应变(εz,i)和右直连杆上的测点右应变(εy,i)，所述左直连杆力(FSz,i)等于所述左应变(εz,i)、弹性模量(E)、左直连杆的板厚...
【技术特征摘要】
1.一种工程机械臂架故障识别方法，所述臂架包括n个节臂，第n节臂为末节臂，所述末节臂的末端设有末端软管，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各节臂的实时直连杆力或转台承载力(fs,i)的步骤具体包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取各节臂的实时直连杆力或转台承载力(fs,i)的步骤中，对于除第一节臂以外的各节臂，获取各节臂臂根处的左直连杆上的测点左应变(εz,i)和右直连杆上的测点右应变(εy,i)，所述左直连杆力(fsz,i)等于所述左应变(εz,i)、弹性模量(e)、左直连杆的板厚(tz,i)和左直连杆的宽度(dz,i)的乘积，所述右直连杆力(fsy,i)等于所述右应变(εy,i)、弹性模量(e)、右直连杆的板厚(ty,i)和右直连杆的宽度(dy,i)的乘积；获取第一节臂臂根处的转台左立板上的测点左应变(εz,1)和转台右立板上的测点右应变(εy,1)，所述左承载力(fsz,1)等于第一节臂臂根处的所述左应变(εz,1)、弹性模量(e)、转台左立板的板厚(tz,i)和转台左立板的宽度(dz,1)的乘积，所述右承载力(fsy,1)等于第一节臂臂根处的所述右应变(εy,i)、弹性模量(e)、转台右立板的板厚(ty,i)和转台右立板的宽度(dy,1)的乘积；
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工程机械臂架故障识别方法还包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得所述更新直连杆力(fg,i)的步骤中，根据所述臂架的姿态信息、所述泵送状态，获取对第i节臂臂根的弯矩(mb,i),并依据铰点力理论公式，根据所述对第i节臂臂根的弯矩(mb,i)获得所述更新直连杆力(fg,i)；在获得所述更新承载力(fg,1)的步骤中，根据臂架的所述姿态信息、所述泵送状态，获取对第一节臂臂根的弯矩(mb,1),并依据铰点力理论公式，根据所述第一节臂臂根的弯矩(mb,1)获得所述更新承载力(fg,1)。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，各节臂的长度分别为[l1,l2…ln]，各节臂的倾角分别为[θ1,θ2…θn]，各节臂的重量分别[m1,m2…mn]，末端软管的重量为mr，各节臂到臂根的重心系数分别为[β1,β2…βn]；对于第一节臂以外的节臂，臂架的第i-1节臂通过第一铰点(j1)铰接于第i节臂的变幅油缸(91)，所述第i节臂的所述变幅油缸(91)通过第二铰点(j2)铰接于第i-1节臂与第i节臂之间的弯连杆(93)，所述第i-1节臂与第i节臂之间的弯...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘小华，田相玉，高荣芝，万梁，张艳玲，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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