车辆速度规划方法和装置、无人车和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆速度规划方法和装置、无人车和存储介质，其中该方法包括获取目标车辆的行驶轨迹和障碍物信息；基于行驶轨迹和线性化的动作价值函数，由行驶轨迹的终点向初始点递推每步的最优控制率，以修正行驶轨迹，其中，动作价值函数包括障碍函数子项，障碍函数子项基于障碍物信息对行驶轨迹的边界约束构建；基于修正后的行驶轨迹，重复递推每步的最优控制率直至达到预设目标，以完成目标车辆的速度规划。这样，将全局优化的问题转化为了在每步独立的局部优化问题，使得车辆速度规划问题得以简化，求解效率更高。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于自动驾驶，具体涉及一种车辆速度规划方法和装置、无人车和存储介质。

技术介绍

1、无人车速度规划算法是指为自动驾驶汽车或其他自主移动车辆制定合适的速度控制策略，以实现安全、高效和舒适的行驶。传统的通用非线性规划算法，例如qp(二次规划，quadratic programming)、dp(动态规划，dynamic programming)、ipm(增量势场法，incremental potential field method)等，在速度规划时的求解效率并不能满足实际应用需求。

2、公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本申请的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种车辆速度规划方法，其用于解决现有的车辆速度规划求解效率不能满足应用需求的问题。

2、为实现上述目的，本申请提供了一种车辆速度规划方法，所述方法包括：

3、获取目标车辆的行驶轨迹和障碍物信息；

<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项的构建方法包括：

3.根据权利要求2所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项的构建方法包括：

4.根据权利要求3所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述障碍物的参考位置包括S-T图中当前步障碍物的位置中点；

5.根据权利要求4所述的车辆速度规划方法，其特征在于，在S-T图中所述第一虚拟障碍物的上边界和下边界在任意步的位置中点坐标大于行驶轨迹的位置坐标；

6.根据权利要求4所述的车辆速度规划方法，...

【技术特征摘要】

1.一种车辆速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项的构建方法包括：

3.根据权利要求2所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项的构建方法包括：

4.根据权利要求3所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述障碍物的参考位置包括s-t图中当前步障碍物的位置中点；

5.根据权利要求4所述的车辆速度规划方法，其特征在于，在s-t图中所述第一虚拟障碍物的上边界和下边界在任意步的位置中点坐标大于行驶轨迹的位置坐标；

6.根据权利要求4所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述第一虚拟障碍物对行驶轨迹的约束权重小于障碍物对行驶轨迹的约束权重；和/或，

7.根据权利要求1至6任一项所述的车辆速度规划方法，其特征在于，所述障碍函数子项为指数型函数、...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泰翔，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：