【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨迹优化，具体涉及基于多目标优化的果实分选机器人轨迹规划方法。
技术介绍
1、在农业自动化领域，果实分选机器人扮演着越来越重要的角色。这类机器人能够实现对果实的快速、准确分选，提高农业生产效率，并减少人力成本。然而，果实分选机器人的性能受到多种因素的影响，其中轨迹规划方法是一个关键的技术环节。
2、果实分选机器人的轨迹规划需要满足多个目标。这些目标包括但不限于：分选精度、分选速度、能源消耗、机械磨损等。在实际应用中，这些目标之间往往存在冲突，无法同时达到最优。因此，需要采用多目标优化的方法，在多个目标之间进行协调和折衷处理，使总体的目标尽可能达到最优。
3、现有技术中，针对果实分选机器人的轨迹规划方法往往因轨迹优化性能不高导致果实分选机器人灵活性和适应性不高，最终导致轨迹规划达不到最佳平衡。
4、现有技术中，缺乏一种能够提升轨迹优化性能的基于多目标优化的果实分选机器人轨迹规划方法。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于多目标优化的...
【技术保护点】
1.基于多目标优化的果实分选机器人轨迹规划方法，其特征在于，方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于多目标优化的果实分选机器人轨迹规划方法，其特征在于，通过压缩算法对关节轨迹进行压缩包括：
3.根据权利要求2所述的基于多目标优化的果实分选机器人轨迹规划方法，其特征在于，根据计算公式计算轨迹压缩误差
4.根据权利要求3所述的基于多目标优化的果实分选机器人轨迹规划方法，其特征在于，通过离散差分进化算法以轨迹压缩误差为目标函数进行寻优，提取关节轨迹中的轨迹特征点包括：
5.根据权利要求4所述的基于多目标优化的果实分选机器人轨迹...
【技术特征摘要】
1.基于多目标优化的果实分选机器人轨迹规划方法，其特征在于，方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于多目标优化的果实分选机器人轨迹规划方法，其特征在于，通过压缩算法对关节轨迹进行压缩包括：
3.根据权利要求2所述的基于多目标优化的果实分选机器人轨迹规划方法，其特征在于，根据计算公式计算轨迹压缩误差
4.根据权利要求3所述的基于多目标优化的果实分选机器人轨迹规划方法，其特征在于，通过离散差分进化算法以轨迹压缩误差为目标函数进行寻优，提取关节轨迹中的轨迹特征点包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅明娣，
申请(专利权)人：江苏省金湖中等专业学校，
类型：发明
国别省市：
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