基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法及系统，包括：本发明专利技术利用超宽带标签定位和脉冲信号到达时间差算法获得无人机的位置结合，结合无人机的动力学模型和路径规划算法，为两架无人机生成光滑且准确的飞行轨迹，实现双无人机的协同路径规划。本发明专利技术能够在复杂的环境中进行精确测量，有效解决了无人机在复杂环境下的定位问题，提高了无人机的飞行安全性和稳定性。本发明专利技术可以实现自动进行测量，减少了人工操作的复杂性和难度，提高了测量的便捷性和可靠性。这将大大减少人工错误，提高测量的准确性和一致性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人机，涉及一种基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法及系统。

技术介绍

1、sar天线是一种利用合成孔径雷达技术进行高分辨率成像的天线，它在地球观测、导航、通信等领域有着广泛的应用。然而，sar天线的性能和成像质量不仅取决于其电磁特性，还与其机械结构精度密切相关。sar天线的机械结构精度主要包括天线面板的形状、大小和平整度等参数，这些参数会影响天线的指向、姿态、相位和增益等性能指标。在轨运行过程中，由于空间环境的复杂性和多变性，sar天线面板的形面精度会发生变化，导致天线的性能和成像质量下降。例如，由于温度变化、太阳辐射、空气阻力、微小碰撞等因素，天线面板会产生热应力、热变形、热膨胀等现象，使得天线面板的形状和大小发生变化，从而影响天线的指向和姿态。另外，由于天线面板的不平整度，天线的相位和增益会发生变化，使得回波信号的幅度产生调制，导致成像模糊、分辨率降低，从而影响成像结果。因此，为了保证sar天线的性能和成像质量，需要对天线面板的形面精度进行在轨实时测量。

2、然而，要在轨对大型sar平面进行信息采集和形面精度本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法，其特征在于，所述基于无人机所发送相邻脉冲信号到达基站的时间差，获取无人机的三维坐标，具体为：基于无人机携带的超宽带标签周期性的向基站发送脉冲信号，并利用相邻脉冲信号到达时间差的定位方法，得到无人机的三维坐标，其具体方法如下：

3.根据权利要求2所述的基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法，其特征在于，所述基于所获取的无人机三维坐标，并结合无人机的动力学模型和路径规划算法，确定两架无人机的飞行路线，...

【技术特征摘要】

1.基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法，其特征在于，所述基于无人机所发送相邻脉冲信号到达基站的时间差，获取无人机的三维坐标，具体为：基于无人机携带的超宽带标签周期性的向基站发送脉冲信号，并利用相邻脉冲信号到达时间差的定位方法，得到无人机的三维坐标，其具体方法如下：

3.根据权利要求2所述的基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法，其特征在于，所述基于所获取的无人机三维坐标，并结合无人机的动力学模型和路径规划算法，确定两架无人机的飞行路线，具体为：

4.根据权利要求3所述的基于双无人机协同光源靶标的超大平面/曲面特征测量方法，其特征在于，所述获取光源靶标的三维坐标，具体为：利用光学投点仪在待测平面/曲面上投射光源靶标；利用双目视觉相机拍摄含光源靶标的天线面板图像，并将双目视觉相机拍摄的图像进行极线校正，然后利用阈值分割凸显光源靶标，获得光源靶标的像素坐标p(x，y)；并将光源靶标的像素坐标p(x，y)转换到图像坐标系下，利用三角测量原理获得光源靶标在相机坐标系下的坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵强强，杨双，陈雨欣，洪军，张进华，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：