清洁机的行走控制方法、清洁机及存储介质技术

本发明专利技术公开一种清洁机的行走控制方法，应用于清洁机，清洁机包括机体，机体可在待清洁表面上移动；辅助组件，安装于机体，所述辅助组件随所述机体的行走同步发生位移并受压产生形变；行走控制方法包括：获取辅助组件的压力信息；根据辅助组件的压力信息识别机体当前的运动状态；和/或，在根据辅助组件的压力信息识别到机体的运动状态异常时，调整所述机体的运动状态，从而便于清洁机及时调整行走路径以及行走姿态。本发明专利技术利用辅助组件的受压变化来表征机体的运动状态，使得清洁机在行走过程中可以实时监测辅助组件的受压变化，实现快速响应，而且压力信息的采集灵敏度、测量精度高，测量过程易于实现。此外，本发明专利技术还公开一种清洁机和存储介质。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及清洁机器人领域，特别涉及一种清洁机的行走控制方法、清洁机及存储介质。

技术介绍

1、随着现代生活水平的不断提高，人们对生活质量的要求也越来越高，智能化设备越来越被广泛地应用到日常生活中。尤其是近年来，智能、高效的清洁机器人(或简称清洁机)不断出现，例如一些扫地机器人或者擦窗机器人等，这些清洁机器人可以替代人类从事大量的清洁工作，给人们节省了很多时间，从而将人们从繁琐的家务中解脱出来。其中，擦窗机器人不仅可以帮助人们进行室内玻璃的清洁工作，还可完成一些高难度的室外高空作业。

2、目前，擦窗机器人一般采用激光识别或者负压检测识别的方式来获取自身的运动状态，以及时调整运动路径及姿态。对于激光识别的方式，外界强光的照射极易影响激光识别的结果，误差较大，从而影响擦窗机器人的调整；对于负压检测识别的方式，负压变化值的传递效率较慢，从而导致擦窗机器人的响应过慢，无法及时调整运动路径及姿态。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的是提出一种清洁机的行走控制方法、清洁机及存储介质，旨在一定程度上解决现本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种清洁机的行走控制方法，应用于清洁机，其特征在于，所述清洁机包括：

2.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述辅助组件包括与待清洁表面接触的接触部位，以及位于所述接触部位两侧的第一侧和第二侧，所述第一侧与所述第二侧中的任一侧均可以朝向另一侧运动，以使得所述辅助组件发生位移；

3.根据权利要求2所述的行走控制方法，其特征在于，所述根据所述第一压力信息与第二压力信息中的至少一个识别所述机体的运动状态，包括：

4.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述机体包括：

5.根据权利要求4所述的行走控制方法，其特征在于，所述...

【技术特征摘要】

1.一种清洁机的行走控制方法，应用于清洁机，其特征在于，所述清洁机包括：

2.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述辅助组件包括与待清洁表面接触的接触部位，以及位于所述接触部位两侧的第一侧和第二侧，所述第一侧与所述第二侧中的任一侧均可以朝向另一侧运动，以使得所述辅助组件发生位移；

3.根据权利要求2所述的行走控制方法，其特征在于，所述根据所述第一压力信息与第二压力信息中的至少一个识别所述机体的运动状态，包括：

4.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述机体包括：

5.根据权利要求4所述的行走控制方法，其特征在于，所述行走机构以第一种运动形态移动，所述辅助组件以第二种运动形态移动，所述第一种运动形态与所述第二种运动形态不同；

6.根据权利要求5所述的行走控制方法，其特征在于，所述第一运动形态包括转动行为，所述第二运动形态包括滚动行为；

7.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述压力信息包括压力大小，在预设时间段内，所述辅助组件的第一侧的压力大小与第二侧的压力大小均减小时，确定所述机体当前的运动状态为至少部分悬空。

8.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述压力信息包括压力大小，所述根据所述辅助组件的压力信息识别所述机体当前的运动状态包括：

9.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王开强，任宏伟，剧锦斌，蒲勇，牛立群，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：