点云边界提取方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种点云边界提取方法、装置、系统及电子设备。点云边界提取方法包括：获取多个单帧点云，每个所述单帧点云中每个点中的至少一个维度方向上的坐标数据相同；获取所述单帧点云的多个第一点集，将对应所述第一点集的多个第一填充点集填充至所述单帧点云，以实现每个第一点集中不存在实际点的所在层的填充，每个第一点集中的每个实际点均存在第一数量的邻域点；遍历填充后的所述每个单帧点云中的每个第一点集，并进行邻域点搜索，获取所述单帧点云的边界点。本申请提供了一种通过点填充构建邻域点，实现边界点提取的新方法，并通过点云排序及索引搜索邻域点，提高了方法运行效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于机器视觉领域，尤其涉及一种点云边界提取方法、装置、系统及存储介质。

技术介绍

1、在3d机器视觉领域，三维点云作为重要的三维数据表达方式之一，其边缘特征广泛应用于三维重建、机器人轨迹引导、工业检测等领域。

2、目前，点云边界提取方法在理论和实践上都有较为成熟的发展，例如以下点云边界提取方法：

3、基于图像灰度提取点云边界需要对输入的图像进行预处理，包括灰度化、去噪、边缘检测等操作，利用图像处理技术，如canny边缘检测算法、sobel算子等，从图像中提取出边缘信息，再将图像中提取的边缘信息映射到三维空间点云，生成对应的边缘点云数据；基于法向量的方法通过计算点云中每个点的法向量，可以根据法向量的变化来判断点云的边界。基于曲率的方法通过曲率描述点云表面的弯曲程度，边界点通常具有较高的曲率，通过计算每个点的曲率值，可以识别边界点；基于聚类的方法通过对点云进行聚类分析，可以将点云分为不同的类别，进而识别边界点；基于形状描述子的方法利用点云的形状描述子，如fpfh、shot等，可以描述点云局部结构信息，从而识别边界点。随着人工智能的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种点云边界提取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种点云边界提取方法，其特征在于，填充的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的一种点云边界提取方法，其特征在于，获取所述单帧点云的边界点的步骤包括：

4.根据权利要求2所述的点云边界提取方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的点云边界提取方法，其特征在于，所述单帧点云通过光谱共焦传感器获取。

6.一种点云边界提取装置，其特征在于，包括：

7.一种点云边界提取系统，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器，以及存储在存储...

【技术特征摘要】

1.一种点云边界提取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种点云边界提取方法，其特征在于，填充的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的一种点云边界提取方法，其特征在于，获取所述单帧点云的边界点的步骤包括：

4.根据权利要求2所述的点云边界提取方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的点云边界提取方法，其特征在于，所述单帧点云通过光谱共焦传感器获取。

6.一种点云边界提取装置，其特征在于，包括：

7.一种点云边界...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦明，陈明明，肖恩桥，
申请(专利权)人：武汉精测电子集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：