激光雷达与深度相机标定方法、系统、设备及存储介质技术方案

激光雷达与深度相机标定方法、系统、设备及存储介质，其方法包括：步骤S1：将激光雷达和深度相机相对位置固定，旋转所述激光雷达和所述深度相机一周；步骤S2：如果获得正对墙面的照片，执行步骤S3；否则执行步骤S4；步骤S3：如果存在地面和其他墙面，则计算旋转向量R和平移向量t后，执行步骤S6；否则执行步骤S5；步骤S4：计算有约束的旋转向量R和平移向量t，并对所述地面之外的点云进行匹配，步骤S5：计算有约束的旋转向量R和平移向量t，并对所述地面和所述正对墙面之外的点云进行匹配；步骤S6：对所有点云的匹配关系进行非线性迭代优化，得到最终外参T<subgt;n</subgt;<supgt;l</supgt;。本发明专利技术有效地解决激光雷达和深度相机之间的配准问题。

【技术实现步骤摘要】

所属的技术人员能够理解，本专利技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本专利技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。图10是本专利技术实施例中的激光雷达与深度相机标定设备的结构示意图。下面参照图10来描述根据本专利技术的这种实施方式的电子设备600。图10显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本专利技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图10所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述激光雷达与深度相机标定方法部分中描述的根据本专利技术各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.激光雷达与深度相机标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的激光雷达与深度相机标定方法，其特征在于，在步骤S3中，根据所述地面、所述正对墙面和所述其他墙面计算旋转向量R和平移向量t时，包括：

3.根据权利要求1所述的激光雷达与深度相机标定方法，其特征在于，在步骤S2中，如果获得两个正对的墙面照片，以其中距离所述激光雷达或所述深度相机较近的墙面为所述正对墙面。

4.根据权利要求1所述的激光雷达与深度相机标定方法，其特征在于，步骤S4包括：

5.根据权利要求1所述的激光雷达与深度相机标定方法，其特征在于，步骤S5包括：

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【技术特征摘要】

1.激光雷达与深度相机标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的激光雷达与深度相机标定方法，其特征在于，在步骤s3中，根据所述地面、所述正对墙面和所述其他墙面计算旋转向量r和平移向量t时，包括：

3.根据权利要求1所述的激光雷达与深度相机标定方法，其特征在于，在步骤s2中，如果获得两个正对的墙面照片，以其中距离所述激光雷达或所述深度相机较近的墙面为所述正对墙面。

4.根据权利要求1所述的激光雷达与深度相机标定方法，其特征在于，步骤s4包括：

5.根据权利要求1所述的激光雷达与深度相机标定方法，其特征在于，步骤s5包括：

6.根据权利要求1所述的激光...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤伟杰，杨煦，黄龙祥，汪博，朱力，吕方璐，
申请(专利权)人：深圳市光鉴科技有限公司，
类型：发明
国别省市：