一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法及装置，其包括以下步骤：判断输料线的上料处是否有电芯，若有，则上料机械手抓取电芯并移动到第一安全位；上料机械手抓取电芯并移动到第一安全位后，判断是否满足：包胶位无料、且下料机械手在第二安全位或有去第二安全位的动作，若满足，则上料机械手将电芯上料至包胶位，上料机械手回到第一安全位，电芯开始进行包胶；包胶结束，下料机械手抓取包胶位的电芯，以对完成包胶的电芯进行下料后；判断上料机械手是否无料，若无料，下料机械手将抓取的电芯放置于输料线的下料处。本方案避免了电芯包胶作业时上料机械手与下料机械手碰撞问题的发生，能够实现上料机械手与下料机械手的交叉作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电芯生产制造，尤其涉及一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法及装置。

技术介绍

1、目前，在锂电池生产过程中，在电芯进行封口的阶段需要贴胶纸对其进行封口。公开号为cn109585933a的专利公开了一种电芯包胶机构及电芯包胶机，说明书【0044】段记载，取料吸盘吸取待包胶的电芯并放置在放料平台的锯齿处，电芯包胶机构对待包胶的电芯进行包胶，完成包胶后，取料件取下完成包胶后的电芯，并移动到筛料机构。

2、由于取料吸盘与取料件的运动轨迹在放料平台处存在重叠部分，为了避免取料吸盘与取料件在重叠路径部分发生碰撞，需要对取料吸盘和取料件的运动逻辑进行设计。

技术实现思路

1、基于上述现有技术中存在的问题，本专利技术旨在解决现有技术中电芯在包胶时，不同的电芯搬运件在路径重叠处会发生碰撞的技术问题。

2、本专利技术提供一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法，其包括以下步骤：

3、s1：输料线对待包胶和完成包胶的电芯进行输送；

4、s2：判断输料线的上料处是否有电芯本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法，其特征在于，步骤S6中若上料机械手无料，还需判断输料线的下料处是否无料，若无料，则下料机械手将抓取的电芯放置于输料线的下料处。

3.根据权利要求2所述的一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法，其特征在于，步骤S6中若输料线的下料处无料，还需判断上料机械手是否在第一安全位或有去第一安全位的动作，若上料机械手在第一安全位，则下料机械手将抓取的电芯放置于输料线的下料处。

4.根据权利要求1所述的一种电芯包胶上下料机械手防碰撞...

【技术特征摘要】

1.一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法，其特征在于，步骤s6中若上料机械手无料，还需判断输料线的下料处是否无料，若无料，则下料机械手将抓取的电芯放置于输料线的下料处。

3.根据权利要求2所述的一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法，其特征在于，步骤s6中若输料线的下料处无料，还需判断上料机械手是否在第一安全位或有去第一安全位的动作，若上料机械手在第一安全位，则下料机械手将抓取的电芯放置于输料线的下料处。

4.根据权利要求1所述的一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法，其特征在于，所述第一安全位为所述上料机械手移动路径中除所述包胶位以外的任意位置；所述第二安全位为所述下料机械手移动路径中除所述包胶位以外的任意位置。

5.根据权利要求1所述的一种电芯包胶上下料机械手防碰撞作业方法，其特征在于，步骤s5中下料机械手从所述包胶位抓取电芯后，下料机械手由包胶位移动到第二安全位的过程与所述上料机械手从输料线抓取电芯后，所述上料机械手由第一安全位移动到所述包胶位的过程同步进行。

6.根据权利要求1所述的一种电芯包胶上下料...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉昌林，李鹏，王高鹏，孙涛，涂小政，胡登高，
申请(专利权)人：武汉逸飞激光股份有限公司，
类型：发明
国别省市：