【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，特别是涉及一种地图构建方法、设备和存储介质。
技术介绍
1、在设备导航场景中，场景建图是一个核心概念。机器人或者汽车等设备需要理解其周围的环境，以便能够安全、有效地进行移动。通过场景建图，设备可以了解其位置、目标位置以及障碍物的位置，从而规划出最有效的路径。
2、其中，现有的建图方式需要耗费较高的算力，不利于建图和后续导航的稳定进行，故如何减少建图过程中的算力消耗意义重大。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种地图构建方法、设备和存储介质，能够减少建图过程中的算力消耗。
2、为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种地图构建方法，该方法包括：获取图像采集单元在移动过程中采集的目标环境的若干第一图像；基于各第一图像的语义检测结果和图像采集单元的第一运动轨迹，构建语义地图；从图像采集单元的第一运动轨迹中选出目标轨迹段；基于图像采集单元在目标轨迹段采集的多帧第二图像，为语义地图增加目标地图点，得到目标地图。
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【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述第一图像的语义检测结果用于指示所述第一图像是否为包含预设目标物的第三图像、以及所述预设目标物在所述第三图像中的第一位置；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集单元的第一运动轨迹包括图像采集单元在采集各所述第三图像时在所述目标环境中的第一位姿；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述第三图像中的所述预设目标物的数量至少为一个，对于各所述预设目标物，所述预设目标物关联的第三图像的数量为若干个；
5.根...
【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述第一图像的语义检测结果用于指示所述第一图像是否为包含预设目标物的第三图像、以及所述预设目标物在所述第三图像中的第一位置；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像采集单元的第一运动轨迹包括图像采集单元在采集各所述第三图像时在所述目标环境中的第一位姿；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，各所述第三图像中的所述预设目标物的数量至少为一个，对于各所述预设目标物，所述预设目标物关联的第三图像的数量为若干个；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹段包括至少一个第一轨迹段和/或至少一个第二轨迹段；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集单元在所述目标轨迹段的第二运动轨迹包括所述图像采集单元在采集各所述第二图像的第二位姿；
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，图像采集单元在采集相邻的两个所述关键帧图像时的相对位姿满足预设差异要求；所述预设差异要求包括距离要求和角...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱建华，黄栋泽，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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