一种基于IMU+EMG臂环的遥控运作方法技术

一种基于IMU+EMG臂环的遥控运作方法，涉及一种机械臂遥控方法，本发明专利技术通过惯性测量单元和肌电图传感器得到人体手臂的运动信息，并以其作为运动控制指令的遥操作控制系统。通过人体手臂的运动模型将处理过后的IMU数据转换为人体手臂的关键点(手腕部位)的位姿信息，由客户端将得到的人体手臂关键点位姿信息与刚度信息发送给服务端；服务端将关键点位姿数据实时转换为机械臂的相应运动，实现机械臂的遥操作控制，用户能够以更直接和自然的方式控制机械臂，提高了遥操作控制的实时性和可操作性，本发明专利技术对比传统遥操作手柄具有更广阔的工作空间和更加直观的交互方式。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机械臂的遥控操作方法，特别是涉及一种基于imu+emg臂环的遥控运作方法。

技术介绍

1、传统的机械臂遥操作通常依赖于手持遥控器或者基于视觉的交互系统，这些方法虽然在某些应用中有效，但在操作的自然性和工作空间范围上存在限制。例如，手持遥控器在复杂操作时可能不够直观，且操作者往往需要经过长时间的训练才能熟练控制；基于视觉的系统则可能受环境光线和视线阻碍的影响，且处理速度和精度受限于图像处理技术。为了克服这些限制，开发了基于身体动作直接控制的遥操作技术，但大多仍未能实现真正意义上的直观、自然交互和广阔的工作空间。

2、现有遥操控的操作难度大、限制条件多、交互不够自然。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于imu+emg臂环的遥控运作方法，该方法通过结合imu和emg技术，能够直接利用操作者的手臂动作来控制机械臂的运动和手抓的开合。这种方法不仅使操作更为直观和自然，有更高的数据传输效率，能提供更大的工作空间和更高的操作灵活性。在捕捉用户动作的同时，还能通过肌电信号的变化来本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于IMU+EMG臂环的遥控运作方法，其特征在于，所述方法的包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于IMU+EMG臂环的遥控运作方法，其特征在于，所述步骤1中的具体过程如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于IMU+EMG臂环的遥控运作方法，其特征在于，所述步骤3、步骤4、步骤5、步骤6中的具体过程如下：

4.根据权利要求1所述的一种基于IMU+EMG臂环的遥控运作方法，其特征在于，所述步骤8中的具体过程如下：

5.根据权利要求1所述的一种基于IMU+EMG臂环的遥控运作方法，其特征在于，所述方法以人体手臂为遥操作接口，通过...

【技术特征摘要】

1.一种基于imu+emg臂环的遥控运作方法，其特征在于，所述方法的包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于imu+emg臂环的遥控运作方法，其特征在于，所述步骤1中的具体过程如下：

3.根据权利要求1所述的一种基于imu+emg臂环的遥控运作方法，其特征在于，所述步骤3、步骤4、步骤5、步骤6中的具体过程如下：

4.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵娟平，贾建航，
申请(专利权)人：沈阳化工大学，
类型：发明
国别省市：