【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及复合材料管件打磨领域，特别涉及一种基于视觉定位的复合材料三通管件打磨系统。
技术介绍
1、复合材料三通管件具有质量轻、强度高、加工成型方便、耐化学腐蚀、耐候性好、可设计性强等特点，广泛应用于航空航天、汽车、建筑、健身器材等领域。在实际应用中，需要对三通管件表面进行喷涂以及添加保温层等加工工艺，这对三通管件表面有一定的要求。然而，传统的三通管件打磨方法主要是人工打磨，由于人工在打磨时效率较低，且人工打磨可能存在操作失误，导致打磨出的成品质量不一，不利于生产。
2、cn202310094418.2公开了一种面向多型变铸件打磨的结构光三维视觉定位方法，通过视觉定位了多型变铸件的打磨位置，但需要多次对铸件表面进行扫描，从而得到铸件点云模型，运算复杂，所需时间长，本专利技术仅需通过深度相机拍摄三通管件的表面图片，通过视觉识别算法识别出三通管件主管段、支管段管口中心点即可，运算量小且识别快速。
3、cn202211238361.0公开了一种基于3d线激光视觉引导的顶盖钎焊自适应打磨方法，采用了3d激光视觉扫描焊...
【技术保护点】
1.一种基于视觉定位的复合材料三通管件打磨系统，其特征在于，打磨系统包括：可旋转主轴(1)、带有力传感器的打磨装置(3)、深度相机(4)、打磨机器人(5)、机器人底座(6)、上位机(7)，包括步骤如下：建立深度相机(4)与打磨装置(3)之间的位姿关系，上位机(7)向打磨机器人(5)发送打磨启动指令，打磨机器人(5)自动寻找图像采集最优位姿，深度相机(4)对固定在主轴(1)上的复合材料三通管件(2)进行图像采集，并将图像信息发送回上位机(7)，上位机(7)使用YOLOv8-CGF视觉识别算法确定复合材料三通管件(2)的管口中心点的坐标，通过计算得到复合材料三通管件(2)...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉定位的复合材料三通管件打磨系统，其特征在于，打磨系统包括：可旋转主轴(1)、带有力传感器的打磨装置(3)、深度相机(4)、打磨机器人(5)、机器人底座(6)、上位机(7)，包括步骤如下：建立深度相机(4)与打磨装置(3)之间的位姿关系，上位机(7)向打磨机器人(5)发送打磨启动指令，打磨机器人(5)自动寻找图像采集最优位姿，深度相机(4)对固定在主轴(1)上的复合材料三通管件(2)进行图像采集，并将图像信息发送回上位机(7)，上位机(7)使用yolov8-cgf视觉识别算法确定复合材料三通管件(2)的管口中心点的坐标，通过计算得到复合材料三通管件(2)的当前姿态，主轴(1)带动复合材料三通管件(2)由当前姿态旋转至预设姿态，根据复合材料三通管件缠绕信息更新模型，确定打磨初始位置并结合打磨方法规划打磨轨迹，上位机(7)控制打磨机器人(5)驱动带有力传感器的打磨装置(3)，按照预设的打磨方法对固定在可旋转的主轴(1)上的复合材料三通管件(2)各部分进行打磨。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的复合材料三通管件打磨系统，其特征在于，所述深度相机(4)与打磨装置(3)之间的位姿关系通过以下公式得到：
3.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的复合材料三通管件打磨系统，其特征在于，所述打磨机器人(5)自动寻找图像采集最优位姿方法为：安装在打磨机器人(5)上的深度相机(4)对复合材料三通管件(2)进行图像采集，根据图像信息打磨机器人(5)不断调整位姿直至复合材料三通管件(2)位于深度相机(4)拍摄的图像中心。
4.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的复合材料三通管件打磨系统，其特征在于，yolov8-cgf视觉识别算法为：
5.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的复合材料三通管件打磨系统，其特征在于，使用yolov8-cgf识别复合材料三通管件管口中心点的坐标并计算当前姿态的步骤为：
6.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的复合材料三通管件打磨系统，其特征在于，所述预设姿态为目标坐标系z轴与打磨机器人端部坐标系z轴平行的姿态。
7.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的复合材料三通管件打磨系统，其特征在于，所述根据复合材料三通管件缠绕信息更新模型，其厚度更新计算公式为：
8.根据权利要求1所述的一种基于视觉定位的复合材料三通管件打磨系统，其特征在于，所述打磨方法为将复合材料三通管件划分为四个部分，分别是主管段1(8)、交叉部(9)、支管段(10)和主管段2(11)，其中，主管段1(8)和主管段2(11)采用第一种打磨方法，支管段(10)采用第二种打...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨海，王浩，许家忠，尤波，李雨珈，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。