【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆异常检测方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、随着汽车的智能化程度的不断提高，带有自动驾驶功能的车辆越来越多。在提升各种自动驾驶功能的同时，对自动驾驶车辆的各个子系统和各个自动驾驶功能的相关部件的安全性也有了更高的要求。相关部件例如摄像头、激光雷达和毫米波雷达等感知传感器。这些部件了用于获取自动驾驶车辆的周边环境信息的。其中激光雷达具备较强的综合性能，激光雷达感知软件用于处理和分析激光雷达获取的数据。激光雷达感知软件可以通过激光雷达确定道路环境感知结果，为自动驾驶系统做出规划，进而控制车辆进行运动的关键输入。因此，激光雷达和激光雷达感知软件与自动驾驶系统和车辆的安全性息息相关。在车辆的自动驾驶过程中，如果激光雷达或者激光雷达感知软件出现异常，会影响自动驾驶车辆的行驶准确性和安全性。
2、当前对自动驾驶车辆的异常检测，大都是对控制局域网总线进行异常检测，对激光雷达和激光雷达感知软件监控不足。当激光雷达或激光雷达感知软件存在异常时，不能做出相应处理，不能保证自动驾驶车辆的行...
【技术保护点】
1.一种车辆异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述检测阈值对所述雷达数据和所述感知软件数据进行异常检测之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各个数据的数据帧和各个数据帧的接收时间戳，按照时间顺序将各个数据类型的数据帧存储至各个数据类型对应的缓存队列，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在按照时间顺序将各个数据类型的各个数据帧存储至各个缓存队列之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达数据包...
【技术特征摘要】
1.一种车辆异常检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述检测阈值对所述雷达数据和所述感知软件数据进行异常检测之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据各个数据的数据帧和各个数据帧的接收时间戳，按照时间顺序将各个数据类型的数据帧存储至各个数据类型对应的缓存队列，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在按照时间顺序将各个数据类型的各个数据帧存储至各个缓存队列之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达数据包括点云数据、状态数据和定位数据；所述检测阈值包括延时阈值和帧增量阈值，基于所述检测阈值对所述雷达数据和所述感知软件数据进行异常检测，得到异常检测结果，包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋伟杰，王宇，张勇，林崇浩，刘清扬，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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