用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法技术

本发明专利技术公开了一种用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法，包括：通过毫米波雷达获取当前帧的车辆点云数据；对车辆点云数据进行聚类、多目标跟踪操作形成当前帧的车辆目标点集；基于车辆目标点集，对检测到的停车事件对应的车辆目标点进行标记；基于车辆目标点集，对检测到的拥堵事件对应的车辆目标点进行标记；基于车辆目标点集，对检测到的超速事件对应的车辆目标点进行标记；其中，停车事件标记过程中定义了一将要停车列表和一停车列表；停车事件标记过程包括：根据车辆目标点集遍历将要停车列表中是否存在将要停止车辆成为停止车辆，若存在，将该将要停止车辆添加到停止列表。本发明专利技术实现了毫米波雷达的高效、准确的交通事件检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于雷达，具体涉及一种用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法。

技术介绍

1、随着科技的高速发展，自动驾驶是当下的热门领域，其中，路侧传感器充当了重要的角色，它可以实时检测某个区域内的交通状况。毫米波雷达是里面极具潜力的一种传感器设备，它可以全天候且可在恶劣天气中实时、准确的检测车辆信息，用毫米波雷达来检测交通事件可以为交通管理和调度提供依据。

2、然而，毫米波雷达相较于激光雷达获取的车辆点云数据量较少，相较于相机，获取到的车辆特征信息又不足；并且毫米波雷达对于静止目标的检测效果很差，因为缺少高度信息，如果保存检测到的静止点会导致车辆的静止点和路侧物体(比如树叶)的点云分不清，无法判断所有静止物体是否影响交通。毫米波雷达一般都会滤除速度比较低的点云数据，因此毫米波雷达在进行事件检测，尤其是停车检测时需要使用不同于其他传感器的方法，无法直接通过速度是否等于零判断停车事件的发生。同时，毫米波雷达由于车辆点云数据量较少，且无法像视频一样有各种特征信息，导致做交通事件检测时需要设计不同的算法。

3、因此，急需一种有效的毫米波雷达交通本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法，其特征在于，所述车辆点云数据包括车辆点云数据的原始坐标数据、RCS值和速度。

3.根据权利要求1所述的用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法，其特征在于，所述车辆目标点集中每个车辆目标点包括：车辆目标点的ID、长度、宽度、速度、位置和RCS值。

4.根据权利要求1所述的用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法，其特征在于，将该将要停止车辆添加到停止列表之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的用于路侧毫米波雷达的交...

【技术特征摘要】

1.一种用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法，其特征在于，所述车辆点云数据包括车辆点云数据的原始坐标数据、rcs值和速度。

3.根据权利要求1所述的用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法，其特征在于，所述车辆目标点集中每个车辆目标点包括：车辆目标点的id、长度、宽度、速度、位置和rcs值。

4.根据权利要求1所述的用于路侧毫米波雷达的交通事件检测方法，其特征在于，将该将要停止车辆添加到停止列表之前，还包括：

5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈睿，石海新，胡晓鹏，张金航，高露，张蕗怡，
申请(专利权)人：西安电子科技大学广州研究院，
类型：发明
国别省市：