【技术实现步骤摘要】
本申请涉及医疗器械，尤其涉及一种机械臂组件及手术机器人。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，微创手术机器人逐渐被广泛应用，并能够降低微创手术的难度。
2、手术机器人上具有机械臂，机械臂的末端安装有各种末端执行器件，使用过程中，机械臂需要进行转动，以便于工作人员将末端执行器件移动至指定位置。
3、然而，现有技术的机械臂中，机械臂传动结构复杂，且工作可靠性低。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供一种机械臂组件及手术机器人，手术机器人具有机械臂组件；本申请提供的机械臂组件具有传动结构精简、工作可靠性高的优点。
2、为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
3、本申请第一方面提供一种机械臂组件，包括安装座、驱动件、转盘、转动臂以及传动组件，驱动件固定设置在安装座上，转盘和转动臂均转动设置在安装座上，转盘和转动臂相连；驱动件通过传动组件与转盘传动连接；
4、传动组件包括第一传动绳、第二传动绳以及连接件，连接件设置在转盘上，连接件与转盘的转动中心之间具有间距；第一传动绳的第一端和第二传动绳的第一端均连接在连接件上；第一传动绳的第二端和第二传动绳的第二端均绕接在驱动件的驱动轴上，且二者在驱动轴上的绕接方向相反；
5、驱动件被配置为通过第一传动绳对连接件施加拉力，以对转盘施加第一转矩并驱动转动臂转动；或者，驱动件被配置为通过第二传动绳对连接件施加拉力，以对转盘施加第二转矩并驱动转动臂转动；第一转矩和第二转矩的方向相
6、申请提供的机械臂组件中，包括安装座、驱动件、转盘、转动臂以及传动组件；驱动件通过传动组件与转盘传动连接，转盘和转动臂相连，从而，驱动件能够为转动臂的转动提供驱动力，以便于工作人员将末端执行器件移动至指定位置。并且，组成机械臂组件的零部件少，本申请提供的机械臂组件具有传动结构精简的优点，便于工作人员进行安装和维修；另外，机械臂组件通过传动绳进行传动，工作过程中可靠性高。
7、在一种可能的实现方式中，连接件包括间隔设置的第一连接件和第二连接件，第一传动绳的第一端绕接在第一连接件上，第二传动绳的第一端绕接在第二连接件上。
8、这样，第一连接件和第二连接件间隔设置后，便于第一传动绳绕接在第一连接件上，便于第二传动绳绕接在第二连接件上。
9、在一种可能的实现方式中，机械臂组件还包括第一紧固件，第一连接件转动设置在转盘上，第一连接件的转动中心线和转盘的转动中心线相平行，第一连接件上连接有第一紧固件，第一紧固件被配置为与转盘紧固连接，以限制第一连接件在转盘上的转动；
10、和/或，还包括第二紧固件，第二连接件转动设置在转盘上，第二连接件的转动中心线和转盘的转动中心线相平行，第二连接件上连接有第二紧固件，第二紧固件被配置为与转盘紧固连接，以限制第二连接件在转盘上的转动。
11、这样，第一紧固件和第一连接件相互配合，便于对第一传动绳进行预紧；第二紧固件和第二连接件相互配合，便于对第二传动绳进行预紧。
12、在一种可能的实现方式中，第一连接件和第二连接件的连接端均位于转盘沿厚度方向的同一侧；或，第一连接件和第二连接件的连接端分别位于转盘沿厚度方向的不同侧。
13、这样，第一连接件和第二连接件上的连接端，便于第一传动绳和第二传动绳连接在其上。
14、在一种可能的实现方式中，驱动件包括第一驱动件和第二驱动件；转盘包括第一转盘和第二转盘，沿转盘的转动轴线方向，第一转盘和第二转盘分别转动设置在安装座的相对两侧，且第一转盘的转动中心线和第二转盘的转动中心线相平行；
15、第一驱动件通过传动组件与第一转盘传动连接；第二驱动件通过传动组件与第二转盘传动连接。
16、这样，第一驱动件能够为第一转盘的转动提供驱动力，第二驱动件能够为第二转盘的转动提供驱动力。
17、在一种可能的实现方式中，机械臂组件还包括连杆；转动臂包括第一转臂和第二转臂，第一转臂的第一端与第一转盘固定连接，第二转臂的第一端与第一转臂的第二端转动连接；
18、连杆的第一端与第二转盘转动连接，连杆的第一端与第二转盘的转动中心之间具有间距；连杆的第二端与第二转臂转动连接，连杆的第二端与第二转臂的第一端具有间距。
19、这样，第一转盘转动时，能够直接带动第一转臂转动；而第二转盘转动时，能够通过连杆带动第二转臂相对于第一转臂的第二端转动。
20、在一种可能的实现方式中，传动组件还包括第一导向轮和第二导向轮，第一导向轮和第二导向轮均设置在安装座上；第一传动绳绕过第一导向轮，第二传动绳绕过第二导向轮；第一导向轮的安装中心线和第二导向轮的安装中心线相互垂直设置，且均垂直于转盘的转动中心线。
21、这样，第一导向轮和第二导向轮能够起到引导的作用，保证第一传动绳和第二传动绳的传动过程稳定可靠。
22、在一种可能的实现方式中，转盘上具有侧板，侧板环绕设置于转盘的周缘，连接件位于侧板的环绕区域内，侧板上设有缺口；
23、第一传动绳穿过缺口，并绕过侧板背离转盘转动中心一侧的部分侧面和第一导向轮；第二传动绳穿过缺口，并绕过侧板背离转盘转动中心一侧的部分侧面和第二导向轮。
24、这样，侧板背离转盘转动中心一侧的侧面，能够起到引导和支撑第一传动绳和第二传动绳的作用，保证传动绳传动过程中的稳定性和可靠性。
25、在一种可能的实现方式中，第一导向轮、驱动件的驱动轴以及第二导向轮平齐设置；第一导向轮和第二导向轮均靠近侧板设置。
26、这样，第一导向轮和侧板相互配合，保证第一传动绳传动的可靠性；第二导向轮和侧板相互配合，保证第二传动绳传动的可靠性。
27、本申请第二方面提供一种手术机器人，包括上述任一实现方式中的机械臂组件。本申请提供的手术机器人包括机械臂组件，机械臂组件具有传动结构精简、工作可靠性高的优点。
28、本申请的构造以及它的其他专利技术目的及有益效果，将会通过结合附图而对具体实施方式的描述而更加明显易懂。
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1.一种机械臂组件，其特征在于，包括安装座、驱动件、转盘、转动臂以及传动组件，所述驱动件固定设置在所述安装座上，所述转盘和所述转动臂均转动设置在所述安装座上，所述转盘和所述转动臂相连；所述驱动件通过所述传动组件与所述转盘传动连接；
2.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，所述连接件包括间隔设置的第一连接件和第二连接件，所述第一传动绳的第一端绕接在所述第一连接件上，所述第二传动绳的第一端绕接在所述第二连接件上。
3.根据权利要求2所述的机械臂组件，其特征在于，还包括第一紧固件，所述第一连接件转动设置在所述转盘上，所述第一连接件的转动中心线和所述转盘的转动中心线相平行，所述第一连接件上连接有所述第一紧固件，所述第一紧固件被配置为与所述转盘紧固连接，以限制所述第一连接件在所述转盘上的转动；
4.根据权利要求2所述的机械臂组件，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件的连接端均位于所述转盘沿厚度方向的同一侧；或，所述第一连接件和所述第二连接件的连接端分别位于所述转盘沿厚度方向的不同侧。
5.根据权利要求1-4任一项所述的机械臂组件
6.根据权利要求5所述的机械臂组件，其特征在于，还包括连杆；所述转动臂包括第一转臂和第二转臂，所述第一转臂的第一端与所述第一转盘固定连接，所述第二转臂的第一端与所述第一转臂的第二端转动连接；
7.根据权利要求1-4任一项所述的机械臂组件，其特征在于，所述传动组件还包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮和所述第二导向轮均设置在所述安装座上；所述第一传动绳绕过第一导向轮，所述第二传动绳绕过第二导向轮；
8.根据权利要求7所述的机械臂组件，其特征在于，所述转盘上具有侧板，所述侧板环绕设置于所述转盘的周缘，所述连接件位于所述侧板的环绕区域内，所述侧板上设有缺口；
9.根据权利要求8所述的机械臂组件，其特征在于，所述第一导向轮、所述驱动件的驱动轴以及所述第二导向轮平齐设置；所述第一导向轮和所述第二导向轮均靠近所述侧板设置。
10.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的机械臂组件。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂组件，其特征在于，包括安装座、驱动件、转盘、转动臂以及传动组件，所述驱动件固定设置在所述安装座上，所述转盘和所述转动臂均转动设置在所述安装座上，所述转盘和所述转动臂相连；所述驱动件通过所述传动组件与所述转盘传动连接；
2.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，所述连接件包括间隔设置的第一连接件和第二连接件，所述第一传动绳的第一端绕接在所述第一连接件上，所述第二传动绳的第一端绕接在所述第二连接件上。
3.根据权利要求2所述的机械臂组件，其特征在于，还包括第一紧固件，所述第一连接件转动设置在所述转盘上，所述第一连接件的转动中心线和所述转盘的转动中心线相平行，所述第一连接件上连接有所述第一紧固件，所述第一紧固件被配置为与所述转盘紧固连接，以限制所述第一连接件在所述转盘上的转动；
4.根据权利要求2所述的机械臂组件，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件的连接端均位于所述转盘沿厚度方向的同一侧；或，所述第一连接件和所述第二连接件的连接端分别位于所述转盘沿厚度方向的不同侧。
5.根据权利要求1-4任一项所述的机械臂组件，其特征在于，所述驱动件包括第一驱动件和第二驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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