【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗机器人，尤其涉及一种医疗机械臂的高安全高精度关节。
技术介绍
1、放射治疗是进行肿瘤治疗最重要的手段之一，通过医用电子直线加速器和治疗床的配合，调整患者的位姿，将如胸腔、腹腔的活动肿瘤靶区与放射线精确对准，精确杀死癌细胞。在治疗过程中，依靠机械臂带动治疗床进行旋转平息和升降，实现对患者肿瘤靶区的精准定位。在依靠三轴关节和五轴关节进行俯仰配合实现治疗床竖直高度调节的机治械臂中，其中设置在旋转臂和俯仰臂之间的三轴关节至关重要，对其负载能力、刚度、安全性、控制精度等都有着极高的要求，同时要尽可能减小三轴关节的体积和工作噪音。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种医疗机械臂的高安全高精度关节，其通过单电机双减速机结构实现大负载和高刚度，且单电机和双减速机并行设置，同时伺服电机内置，有效减小关节轴向长度，实现小体积、结构紧凑和低噪音，多组刹车和编码器配合，实现高安全性和闭环控制，提高关节控制精度。
2、本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：>
3、一种医疗本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种医疗机械臂的高安全高精度关节，其特征在于：包括输入轴(1)、两个RV减速机(2)和一个伺服电机(3)，所述输入轴(1)轴线水平设置，两个所述RV减速机(2)对称安装在输入轴(1)两端且与输入轴(1)同轴设置，所述输入轴(1)两端穿过两个RV减速机(2)中孔且与两个RV减速机(2)的行星轮齿轮啮合传动，两个所述RV减速机(2)的固定端相互远离且与旋转臂连接、输出端相互靠近且与俯仰臂连接；所述伺服电机(3)设置在两个RV减速机(2)外周侧且内置在俯仰臂内，所述伺服电机(3)的输出轴平行于输入轴(1)且和输入轴(1)之间设有传动组件，所述伺服电机(3)、传动组件、输...
【技术特征摘要】
1.一种医疗机械臂的高安全高精度关节，其特征在于：包括输入轴(1)、两个rv减速机(2)和一个伺服电机(3)，所述输入轴(1)轴线水平设置，两个所述rv减速机(2)对称安装在输入轴(1)两端且与输入轴(1)同轴设置，所述输入轴(1)两端穿过两个rv减速机(2)中孔且与两个rv减速机(2)的行星轮齿轮啮合传动，两个所述rv减速机(2)的固定端相互远离且与旋转臂连接、输出端相互靠近且与俯仰臂连接；所述伺服电机(3)设置在两个rv减速机(2)外周侧且内置在俯仰臂内，所述伺服电机(3)的输出轴平行于输入轴(1)且和输入轴(1)之间设有传动组件，所述伺服电机(3)、传动组件、输入轴(1)以及远离传动组件的rv减速机(2)输入端上均设有刹车组件。
2.根据权利要求1所述的一种医疗机械臂的高安全高精度关节，其特征在于：所述伺服电机(3)上设置的刹车组件包括设置在伺服电机(3)远离其输出轴一侧的第一刹车(31)和第一编码器(32)，所述第一刹车(31)及第一编码器(32)与伺服电机(3)的输出轴同轴设置，且所述第一刹车(31)位于第一编码器(32)与伺服电机(3)输出轴之间。
3.根据权利要求2所述的一种医疗机械臂的高安全高精度关节，其特征在于：所述传动组件包括相互啮合的主动齿轮(4)和从动齿轮(5)，所述主动齿轮(4)可拆卸固定安装在伺服电机(3)输出轴一端且与其同轴设置，所述从动齿轮(5)可拆卸安装在输入轴(1)上且与其同轴设置；所述传动组件上设置的刹车组件包括设置在主动齿轮(4)远离伺服电机(3)一侧的第二刹车(41)和第二编码器(42)，所述第二刹车(41)和第二编码器(42)与主动齿轮(4)同轴设置，且所述第二刹车(41)设置在第二编码器(42)和主动齿轮(4)之间。
4.根据权利要求3所述的一种医疗机械臂的高安全高精度关节，其特征在于：所述输入轴(1)上的刹车组件包括设置在输入轴(1)一端的第三刹车(12)和第三编码器(13)，所述第三刹车(12)和第三编码器(13)与输入轴(1)同轴设置，且所述第三编码器(13)位于第三刹车(12)远离输入轴(1)的一侧。
5.根据权利要求4所述的一种医疗机械臂的高安全高精度关节，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤子康，顾京君，张文欣，
申请(专利权)人：南通振康机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。