【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于水下清理设备，具体涉及一种水下钢结构表面清理设备及方法。
技术介绍
1、随着海洋经济的崛起，水下作业量将越来越复杂，越来越繁重。船舶底部，海洋钻井平台管道等水下平台容易附着海生物，通常需要潜水员进行定期清理。清理过程中，易于存在以下问题：潜水员的人身安全得不到保障，工作时间受海况影响较大，工作效率低等。
2、中国专利授权公告号cn107472479b公开了水下钢结构表面海生物清理机器人，包括：转向轴承座、转向轴、支撑架、转向驱动机构、第一驱动轮组、第一支架、空化水射流清洗模块、连接轴、轴套、第二支架、第二驱动轮组、第一水下摄像头及第二水下摄像头；该专利技术采用轮式四驱的方式，运动更加灵活；连接轴可以相对轴套自由转动，使得该专利技术的水下钢结构表面海生物清理机器人在不平整表面运动时四个磁轮都与钢结构表面接触，保证了相对稳定的吸附力和一定的越障能力；采用空化水射流清理方式，具有比传统机械清理更高的清洗效率，同时比高压水射流更加节能；通过第一水下摄像头和第二水下摄像头能够实时得到机器人前方、后方和清理一侧的图像，控制方式简单直观。
3、但是，上述技术方案只能够对钢结构的上表面进行清理，而无法对底部表面进行清理。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点，提供一种水下钢结构表面清理设备及方法，以解决现有技术中水下钢结构机器人难以清理钢结构底部表面的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
<...【技术保护点】
1.一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，包括水下机器人本体(1)，所述水下机器人本体(1)上设置有推进器(2)和安装壳(6)，所述安装壳(6)的上端安装有两个对称设置的清理刀盘(7)，安装壳(6)内安装有用于驱动所述清理刀盘(7)转动的驱动装置；
2.根据权利要求1所述的一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，所述水下机器人本体(1)分为两个各自开设有腔体的壳体结构，两个壳体结构之间通过连接件(11)连接，安装壳(6)设置在两个壳体结构之间。
3.根据权利要求1所述的一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，所述抵接机构(5)包括若干个滑动柱(501)、滑动柱(501)的上端和升降架(301)连接，滑动柱(501)的另一端设置有限位板；所有的滑动柱(501)共同穿过支撑板(4)，支撑板(4)设置在水下机器人本体(1)上。
4.根据权利要求3所述的一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，所述滑动柱(501)套装有弹性件(502)，弹性件(502)的两端分别与支撑板(4)和升降架(301)相抵。
5.根据权利要求1所述的一种水下钢结构
6.根据权利要求1所述的一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，所述驱动装置包括驱动机构(8)和传动机构(9)，驱动机构(8)的动力输出端和传动机构(9)连接，传动机构(9)的动力输出端和清理刀盘(7)连接。
7.根据权利要求6所述的一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，所述安装壳(6)内设置有两个安装板(10)和一个夹板(14)，两个安装板(10)和夹板(14)垂直相交连接；
8.根据权利要求7所述的一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，所述传动机构(9)包括转动轴(901)，转动轴(901)穿过夹板(14)和安装壳(6)的上端面，转动轴(901)的一端和清理刀盘(7)连接，转动轴(901)的另一端和传动轴(903)连接；
9.根据权利要求8所述的一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，所述推动装置(904)固定设置在夹板(14)上。
10.一种权利要求1所述的水下钢结构表面清理设备的清理方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，包括水下机器人本体(1)，所述水下机器人本体(1)上设置有推进器(2)和安装壳(6)，所述安装壳(6)的上端安装有两个对称设置的清理刀盘(7)，安装壳(6)内安装有用于驱动所述清理刀盘(7)转动的驱动装置；
2.根据权利要求1所述的一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，所述水下机器人本体(1)分为两个各自开设有腔体的壳体结构，两个壳体结构之间通过连接件(11)连接，安装壳(6)设置在两个壳体结构之间。
3.根据权利要求1所述的一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，所述抵接机构(5)包括若干个滑动柱(501)、滑动柱(501)的上端和升降架(301)连接，滑动柱(501)的另一端设置有限位板；所有的滑动柱(501)共同穿过支撑板(4)，支撑板(4)设置在水下机器人本体(1)上。
4.根据权利要求3所述的一种水下钢结构表面清理设备，其特征在于，所述滑动柱(501)套装有弹性件(502)，弹性件(502)的两端分别与支撑板(4)和升降架(301)相抵。
5.根据权利要求1所述的一种水...
【专利技术属性】
技术研发人员：童博，赵勇，姚中原，王团结，赵剑剑，谢小军，孙捷，胡皓，张丽辉，许杰，孙铭，王方锐，周恒乐，
申请(专利权)人：西安热工研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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