【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法。
技术介绍
1、目前，无人驾驶清扫车解决方案大多关注作业工程中的自动化，而垃圾倾倒功能大多需要人工介入。因此，亟需研发相关的垃圾箱位姿估计方法，以实现自动化垃圾倾倒，从而实现清扫车作业过程的全流程无人驾驶。自动倾倒垃圾要求无人驾驶清扫车上的视觉感知模块能够对垃圾箱的位姿进行精确估算，以计算出目标垃圾箱与车体的相对距离和方位，确保在垃圾倾倒过程中车载垃圾桶能够对齐目标垃圾箱，从而实现垃圾的精准倾倒。
2、现有的位姿估计方法主要分为两类，一类是基于激光雷达的点云识别方案，另外一类是基于相机的计算机视觉方案。其中，点云识别方案由于其数据的稀疏性，容易受周围环境其他物体的干扰而导致对垃圾箱的误识别；并且，当车体与垃圾箱靠近时，后者容易处于车顶激光雷达的盲区。而计算机视觉方案因其低廉的硬件价格、良好的感知视野以及数据的稠密性，成为位姿估计方法的主流方案；然而，室外场景采集的图像易受光照变化的影响，不同环境下采集的图像背景信息差别较大，使得垃圾箱位姿...
【技术保护点】
1.一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法，其特征在于，获取所述的四个关键点的像素坐标的过程为：
3.根据权利要求2所述的一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法，其特征在于，在对所述的四个关键点的像素坐标进行边缘直线方程的求解前还包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法，其特征在于，获取边缘点集的步骤为：
5.根据权利要求1所述的一种基于单目图像...
【技术特征摘要】
1.一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法，其特征在于，获取所述的四个关键点的像素坐标的过程为：
3.根据权利要求2所述的一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法，其特征在于，在对所述的四个关键点的像素坐标进行边缘直线方程的求解前还包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法，其特征在于，获取边缘点集的步骤为：
5.根据权利要求1所述的一种基于单目图像的无人驾驶清扫车垃圾箱位姿估算方法，其特征在于，所述直线拟合算法为最小二乘法或梯度下降法或ransa...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧科君，李洋，王金龙，李大川，张元方，
申请(专利权)人：城市之光深圳无人驾驶有限公司，
类型：发明
国别省市：
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