基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化系统及方法，涉及三维航道控制领域，本发明专利技术对区域中的各个静止的障碍物进行人工势场建模，通过采用人工势场算法对路径上的障碍物进行建模，只需对行进装置受到的合力这一单个因素进行考虑，为后续对行进装置的行进路径优化目标进行了确定；使得后续的对最优路径的分析过程更加简单和方便；再对多种除静止障碍物之外的影响因素进行全面分析，预测出这些动态影响因素在未来时刻行进装置行进时的发生状态，从而提前对这些影响因素的发生情况进行了预测，从而为最优路径的选择提供了又一个的依据，使得行进装置在最优路径上进行行驶时更加顺利，保证了行进的效率以及稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于三维航道控制领域，具体来说，特别涉及基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化系统及方法。

技术介绍

1、复杂环境路径规划是指在环境多变、存在不确定性和障碍物的情况下，为移动机器人或无人机等自主导航系统确定一条有效路径的过程；复杂环境可能包括拥挤的城市街道、不规则的室内空间、未知的地形或其他对导航有限制的区域；路径规划的目标是找到一条从起点到目标点的路径，同时最小化成本（如时间、能量消耗或路径长度），并确保路径上的安全性，避免碰撞或陷入不可行区域。

2、中国专利cn115686068a公开了一种多威胁环境下的协同路径规划方法，该方法包括：根据无人机集群中每架无人机的起点位置和终点位置规划所有可行的威胁规避路径；根据期望路径长度，在每架无人机的可行的威胁规避路径中确定基础路径，并对所确定的基础路径进行优化调整，使优化后的基础路径的长度与期望路径长度的优化后长度误差最小，并将优化后长度误差从低到高排列的前n条优化后的基础路径作为优化路径集；对每架无人机的优化路径集进行碰撞检测，并将检测到的无碰撞的优化路径作为协同路径。由此，可以使无人机集本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，所述S1包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，所述S2包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，所述S24包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，所述S241包括以下步骤：

6.根据权利要求1所述的基于人工势场...

【技术特征摘要】

1.基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，所述s1包括以下步骤：

3.根据权利要求1所述的基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，所述s2包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，所述s24包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的基于人工势场算法的复杂环境路径规划优化方法，其特征在于，所述s241包括以下步骤：

6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜萍，熊勇，蔡烨，喻建成，
申请(专利权)人：中科微至科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：