【技术实现步骤摘要】
本文件涉及机器人路径规划，尤其涉及一种移动机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、路径规划作为移动机器人的核心技术之一，其主要功能是根据给定的环境地图与任务目标，在已知约束条件下，规划出一条由起点向目标位置转移的行驶路径，是确保移动机器人正常作业的关键。目前关于移动机器人路径规划的算法层出不穷，主要有人工蜂群算法、a*算法、遗传算法、蚁群优化算法、粒子群优化算法等群体智能算法。蝠鲼觅食优化算法(manta ray foraging optimization,mrfo)是在2020年提出的一种模拟海洋生物蝠鲼种群觅食海洋浮游生物时表现出的社会行为的智能优化算法。蝠鲼的觅食行为由三部分构成:链式觅食、螺旋觅食和翻滚觅食。该算法实现原理简单，依赖参数少，其性能已经优于传统粒子群算法pso、蜂群优化算法abc和引力搜索算法gsa等。
2、然而，该算法存在一些缺陷，主要有以下几点：(1)收敛速度慢，原始算法种群初始化过程采用了随机分布方式，不能使初始个体尽可能均匀遍布在搜索区域，易于导致种群的多样性缺乏，进而导致陷入...
【技术保护点】
1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将PWLCM映射和Sine映射结合产生混合映射具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行采用莱维飞行机制更新权重因子的螺旋觅食具体包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据自适应翻滚因子更新策略更新翻滚因子S进行自适应翻滚觅食具体包括：
7.根据权利要求1...
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将pwlcm映射和sine映射结合产生混合映射具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3具体包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行采用莱维飞行机制更新权重因子的螺旋觅食具体包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据自适应翻滚因子更新策略更新翻滚因子s进行自适应翻滚觅食具体包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹涛，林海涛，吴泽峰，吴博淳，曾志伟，刘长红，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：
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