【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多源导航，特别涉及基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法、系统和设备。
技术介绍
1、多源导航数据融合定位技术基于信息融合，将来自不同导航源的同构或者异构的导航信息按照相应的融合算法进行融合，可以得到最佳的效果。相对于传统的单一导航源，多源融合导航可以充分利用每一个导航源的优势，能够有效解决单一传感器误差累积、稳定性差等缺点。地磁导航定位是多源导航数据融合定位技术体系中重要的技术手段之一，具有适用范围广、无误差积累、可全天时全天候工作等优点，为运动载体特别是在地下、室内、隧道、水下等卫星信号接收受限的场景中提供了一种无源被动的自主导航定位技术解决途径。在地磁导航中，主要是通过周围磁场信息进行辅助导航，磁场主要是由地磁场和周围磁性物体产生的异常磁场组成。其中，地磁场是由地球本身所产生的基本物理磁场，其强度会随着位置不同而改变。但是在存在磁场干扰或磁场异常明显的情况下，利用磁场航向角计算绝对航向角将变得不可靠，从而造成最终姿态角精度降低。此时磁场梯度变化形成独特的特征可用于磁场特征匹配定位。相较于磁场航向角，基于磁场图谱数据的匹...
【技术保护点】
1.基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法，其特征在于，所述磁图谱数据库为地理坐标信息和环境磁场信息之间的一一对应关系，用表示，其中表示地磁环境中的位置信息；
3.根据权利要求1所述的基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法，其特征在于，所述通过遍历所述磁图谱数据库确定与当前各个磁传感器测量到的磁场信息匹配度最高的最佳匹配点作为初始化位置的过程为：
4.根据权利要求3所述的基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法，其特征在于，所述磁传感器在水平面的投影和...
【技术特征摘要】
1.基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法，其特征在于，所述磁图谱数据库为地理坐标信息和环境磁场信息之间的一一对应关系，用表示，其中表示地磁环境中的位置信息；
3.根据权利要求1所述的基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法，其特征在于，所述通过遍历所述磁图谱数据库确定与当前各个磁传感器测量到的磁场信息匹配度最高的最佳匹配点作为初始化位置的过程为：
4.根据权利要求3所述的基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法，其特征在于，所述磁传感器在水平面的投影和磁传感器在垂直方向的投影表示为：
5.根据权利要求4所述的基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法，其特征在于，所述实时采集各个磁传感器输出数据，获取当前时刻周围磁场环境矩阵信息，将磁场矩阵信息与最佳匹配点附近的磁图谱数据库进行相关匹配分析的过程包括：采用互相关算法将磁场矩阵信息与最佳匹...
【专利技术属性】
技术研发人员：李健，陈雪梅，张宝庭，杨东清，刘晓慧，
申请(专利权)人：北京理工大学前沿技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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