【技术实现步骤摘要】
本专利技术公开基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，属于无人船定位。
技术介绍
1、海上无人船在海底探测、海洋环境监测和海洋资源开发等领域发挥着重要的作用，海洋无人船通常采用多传感器如gnss、imu和wub等采集无人船位置信息并进行融合来进行无人船的准确定位，但由于海洋中风、浪、流等因素的影响，各传感器在采集量测信息的过程中可能会受到干扰，产生受到干扰的量测信息，这些信息进入无人船的信息融合中心后会使滤波融合结果的精度降低，造成无人船定位漂移。同时，由于定位传感器通常为单独供电，其能量是有限的，为了降低不必要能量的损耗，需要降低定位传感器和信息融合中心之间的通信速率，减少相似信息的传输。因此，如何对可能受到干扰的量测信息进行检测和拦截，并减少相似信息在无人船定位系统中的传输，提高海洋无人船的定位精度和续航是一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，以解决现有技术中，无人船定位精度低的问题。
2、基...
【技术保护点】
1.基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，S1包括，无人船的状态方程为：
3.根据权利要求2所述的基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，S1包括，无人船的理想观测方程为：
4.根据权利要求3所述的基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，S1包括，无人船的实际观测方程为：
5.根据权利要求4所述的基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，S2包括，为：
6.根...
【技术特征摘要】
1.基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，s1包括，无人船的状态方程为：
3.根据权利要求2所述的基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，s1包括，无人船的理想观测方程为：
4.根据权利要求3所述的基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，s1包括，无人船的实际观测方程为：
5.根据权利要求4所述的基于双阈值事件触发机制的无人船多传感器定位方法，其特征在于，s2包括，为：
6.根据权利要求5所述的基于双阈值事件触发机制...
【专利技术属性】
技术研发人员：王胜利，刘伟成，马晓蕾，张明伟，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：
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