异构无人平台集群的自适应稳态组网方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种异构无人平台集群的自适应稳态组网方法及装置，本发明专利技术能够获取异构无人平台集群的当前节点位置信息和当前节点能量信息；基于当前节点位置信息和预设的密度聚类算法，对异构无人平台集群进行聚类处理；基于当前节点能量信息，对聚类结果中的每个簇进行簇头选举，得到当前组网结果；周期性获取当前组网结果下异构无人平台集群的观测数据；基于观测数据，采用强化学习策略对当前组网结果进行优化，得到优化后的组网结果。这样基于密度聚类算法对异构无人平台集群进行分簇，采用基于强化学习的动态维护策略动态调整簇结构，使得异构无人平台集群网络具有更好的适应性和动态性，从而提高了异构无人平台集群网络结构的稳定性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机通信，尤其是涉及一种异构无人平台集群的自适应稳态组网方法及装置。

技术介绍

1、随着人工智能等理论的发展，无人平台性能进一步提高，每个无人平台都具备独立的计算、执行、决策等能力，使用无人平台(包括无人车、无人机等)完成各种任务已经成为未来趋势。无人平台执行任务是通过给多个无人平台搭载不同传感器，以使无人平台获得不同的能力，从而协同完成各种复杂多变的任务。通常任务对无人平台有着多种能力的需求，如续航时间、侦察半径、物资载荷等，功能单一的无人平台已经不能满足复杂任务需求，需要利用多个功能不同(即搭载不同传感器)的无人平台一起协同完成这些给定的任务。异构无人平台协同将提高单体能力，进行群体行为控制，以达到预期任务完成效果。

2、异构无人平台集群采用的飞行自组织网络（flying ad-hoc network，简称fanet）是航空领域移动自组网（mobile ad hoc network，简称manet）的典型应用，由众多异构无人平台组成。随着异构无人平台智能化、低成本、小型化的发展，异构无人平台集群的应用已成为协同侦察、目标监视本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种异构无人平台集群的自适应稳态组网方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前节点位置信息和预设的密度聚类算法，对所述异构无人平台集群进行聚类处理，得到聚类结果，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前节点能量信息，对所述聚类结果中的每个簇进行簇头选举，得到当前组网结果，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以节点剩余能量和节点中心性为效用因子，计算得到所述簇内每个节点的适应度，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据，采用...

【技术特征摘要】

1.一种异构无人平台集群的自适应稳态组网方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前节点位置信息和预设的密度聚类算法，对所述异构无人平台集群进行聚类处理，得到聚类结果，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前节点能量信息，对所述聚类结果中的每个簇进行簇头选举，得到当前组网结果，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以节点剩余能量和节点中心性为效用因子，计算得到所述簇内每个节点的适应度，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据，采用强化学习策略对所述当前组网结果进行优化，得到优化后的组网结果，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述强化学习模型包括特征提取网络、策略网络、价值网络和输出层，所述特征提取网络的输出端分别与所述策略网络的输入端、所述价值网络的输入端连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚海鹏，张润龙，买天乐，张尼，葛洪武，许书彬，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：