一种智能装卸机械设备控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能装卸机械设备控制方法，涉及机械控制技术领域，解决了现有技术中在复杂、动态的环境中，现有技术无法实现智能装卸机械设备高效、稳定和准确的装卸操作的问题。本发明专利技术首先选择一个固定的世界坐标系作为参考坐标系，并定义每个关节相对于上一关节的位置和姿态，根据位置和姿态，建立智能装卸机械设备运动学模型。然后基于智能装卸机械设备运动学模型，采用深度确定性策略梯度算法输出确定的行动，形成装卸动作控制模型，基于所述装卸动作控制模型实现对智能装卸机械设备的运行控制。也就是说，本发明专利技术基于改进深度确定性策略梯度算法进行了智能装卸动作控制能够实现高效、精确的动作决策和控制，提高了设备的作业效率和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械控制，特别涉及一种智能装卸机械设备控制方法。

技术介绍

1、随着物流行业的发展和自动化技术的进步，智能装卸机械设备在仓储、物流和制造等领域的应用越来越广泛，对机械设备控制过程的稳定性和准确性成为了关键的考量因素。设计有效的装卸机械设备控制方法，可以大幅地提高装卸机械设备操作的性能和装卸过程的稳定性。

2、yufang s在《automatic vibration control method for grasping endofflexiblejoint robot》提出一种基于径向基函数神经网络参数优化的滑模控制方法，通过径向基函数神经网络对滑模控制方法进行优化，对装卸机械设备进行滑膜控制，减小柔性机器人末端振动和运行位置误差。因为径向基函数神经网络的性能对噪声和异常值非常敏感，如果输入数据中存在噪声或异常值，径向基函数神经网络可能会受到严重影响，导致输出结果的准确性下降，增加了关节位置误差和姿态角误差。shailu s在《intelligentfractional order sliding mode based cont本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能装卸机械设备控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种智能装卸机械设备控制方法，其特征在于，建立智能装卸机械设备运动学模型的具体过程如下：

3.根据权利要求2所述的一种智能装卸机械设备控制方法，其特征在于，步骤S2包括状态观测和动作观测；

4.根据权利要求3所述的一种智能装卸机械设备控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括奖励函数优化，具体如下：

5.根据权利要求4所述的一种智能装卸机械设备控制方法，其特征在于，所述步骤S2还包括网络训练，具体如下：

6.根据权利要求5所述的一种智能装卸机械设...

【技术特征摘要】

1.一种智能装卸机械设备控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种智能装卸机械设备控制方法，其特征在于，建立智能装卸机械设备运动学模型的具体过程如下：

3.根据权利要求2所述的一种智能装卸机械设备控制方法，其特征在于，步骤s2包括状态观测和动作观测；

4.根据权利要求3所述的一种智能装卸机械设备控制方法，其特征在于，所述步骤s2还包括奖励函数优化，具体如下：

5.根据权利要求4所述的一种智能装卸机械设备控制方法，其特征在于，所述步骤s2还...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚宇平，李金瑾，卿柏元，庞智群，韦江衡，张震，杨鑫源，黄慧君，张焜，李桐，潘学华，黄军力，王磊，王波，陈珏羽，林秀清，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：