【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械控制，具体地涉及一种用于吊钩的智能跟踪方法、装置、存储介质及作业机械。
技术介绍
1、作业机械的臂架上往往会安装监控设备，以便操作人员在驾驶室内可观察到吊钩为中心的周围工作环境。而作业机械的臂架结构会根据工况的不同而调整，同时，臂架运动会使得监控设备的画面无法时刻对准吊钩，故需操作人员手动操作监控设备控制器。因此，在实际作业过程中，操作人员既需要操作作业机械作业，又需要操作监控设备控制器。换言之，在进行变幅/卷扬动作时，操作人员需要在臂架/卷扬操控手柄和设备控制手柄之间不停切换，该操作不但麻烦，同时可能会引起安全事故。
2、在现有技术中，将监控设备安装在摆臂一端，在监控设备和摆臂的重力作用下，使得监控设备镜头始终朝向下方的吊钩，并通过视觉识别的方式实现吊钩跟随，解放人工对监控相机的控制。然而，此种方式将监控设备安装在吊钩正上方，无法使操作人员观察到吊载物品与地面之间的环境，容易造成危险，吊载工作安全性较低。
3、由此可见，现有技术中所采用的吊钩跟踪方式，存在无法使操作人员观察到吊载物品与地面之间的环境的情况，吊载工作的安全性较低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于吊钩的智能跟踪方法、装置、存储介质及作业机械，用以解决现有技术中吊载工作安全性较低的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于吊钩的智能跟踪方法，应用于作业机械，作业机械包括臂架、臂架上的卷扬末端、连接于卷扬末端的待监控的吊钩以及吊钩跟踪装置
3、获取作业机械的结构参数及在当前时刻下的工况参数，其中，结构参数包括预设距离，工况参数包括吊钩到卷扬末端的距离和臂架的变幅角度；
4、根据结构参数和工况参数建立吊钩、臂架与吊钩跟踪装置之间的几何模型；
5、对几何模型进行求解以确定与吊钩与吊钩跟踪装置之间的相对位置关系；
6、根据相对位置关系控制吊钩跟踪装置运行，以使吊钩跟踪装置跟踪吊钩。
7、在本申请实施例中，吊钩跟踪装置包括云台和监控装置，智能跟踪方法还包括：在对几何模型进行求解以确定与吊钩与吊钩跟踪装置之间的相对位置关系之后，基于相对位置关系确定云台在当前时刻的当前变幅角度，获取在当前时刻之前的预设时间段内每个历史时刻的历史变幅角度；根据当前变幅角度和多个历史变幅角度确定云台在下一时刻针对吊钩的预测变幅角度；根据预测变幅角度确定预测位置，吊钩的位置包括吊钩在下一时刻所处的预测位置；根据相对位置关系控制吊钩跟踪装置运行包括：基于预测位置控制吊钩跟踪装置运行。
8、在本申请实施例中，根据当前变幅角度和多个历史变幅角度确定云台在下一时刻针对吊钩的预测变幅角度包括：确定当前变幅角度和多个历史变幅角度中每相邻的两个时刻的变幅角度之间的角度差值；根据与每个角度差值对应的任一时刻距离当前时刻的远近对每个角度差值加权，其中，距离当前时刻越近，对应的角度差值的权重越高；根据每个加权后的角度差值和当前变幅角度确定云台在下一时刻针对吊钩的预测变幅角度。
9、在本申请实施例中，根据每个加权后的角度差值和当前变幅角度确定云台在下一时刻针对吊钩的预测变幅角度包括：获取吊钩在每个历史时刻下与作业机械所在地面之间的历史垂直高度；根据多个历史垂直高度和当前垂直高度确定作业机械在当前时刻的卷扬方向变化值；根据每个加权后的角度差值、当前变幅角度以及卷扬方向变化值确定云台在下一时刻针对吊钩的预测变幅角度。
10、在本申请实施例中，吊钩跟踪装置包括云台和监控装置，相对位置关系包括云台在当前时刻的当前变幅角度，根据相对位置关系控制吊钩跟踪装置运行：基于几何模型确定吊钩跟踪装置分别朝向吊钩和臂架的臂尾时的两直线所形成的第一夹角，相对位置关系包括第一夹角；根据第一夹角以及吊钩跟踪装置与臂架之间的第二夹角确定云台在当前时刻的当前变幅角度，当前变幅角度用于控制吊钩跟踪装置运行，以使吊钩跟踪装置跟踪吊钩。
11、在本申请实施例中，智能跟踪方法还包括：判断吊钩是否处于云台的预设变幅范围；在吊钩不处于预设变幅范围，且云台的安装方向与臂架垂直且面向吊钩时，且吊钩处于监控装置的监控覆盖范围的情况下，将云台旋转预设角度，并确定当前变幅角度为第一夹角。
12、在本申请实施例中，智能跟踪方法还包括：在吊钩不处于预设变幅范围，且云台的安装方向为面向吊钩但不与臂架垂直时，确定吊钩跟踪装置无法跟踪吊钩。
13、在本申请实施例中，臂架包括主臂和至少一个副臂，吊钩跟踪装置安装在主臂上时，预设距离为吊钩跟踪装置与主臂的臂尖之间的第一距离；吊钩跟踪装置安装在与主臂相隔最远的副臂上时，预设距离为吊钩跟踪装置与最远的副臂的臂尖之间的第二距离。
14、本申请第二方面提供一种用于吊钩的智能跟踪装置，包括：
15、存储器，被配置成存储指令；以及
16、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于吊钩的智能跟踪方法。
17、本申请第三方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的用于吊钩的智能跟踪方法。
18、本申请第四方面提供一种作业机械，包括：
19、臂架，臂架包括卷扬末端；
20、吊钩，连接于卷扬末端；
21、吊钩跟踪装置，吊钩跟踪装置设置于臂架上，且与卷扬末端相隔预设距离；以及
22、上述的用于吊钩的智能跟踪装置。
23、通过上述技术方案，吊钩跟踪装置与臂架的目标位置相隔预设距离，所需的安装成本较低，使得操作人员能够观察到吊钩上下方向上的环境信息，特别有助于观察吊钩物品与地面之间的环境信息，降低吊载时的作业风险，提升吊载工作的安全性，根据作业机械的结构参数及在当前时刻下的工况参数建立吊钩、臂架与吊钩跟踪装置之间的几何模型；对几何模型进行求解以确定与吊钩与吊钩跟踪装置之间的相对位置关系；根据相对位置关系控制吊钩跟踪装置运行，使得吊钩跟踪装置能够较为稳定地跟踪吊钩，吊钩这一跟踪目标不易丢失，大幅度提高吊载工作的安全性。
24、本申请实施例的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，应用于作业机械，所述作业机械包括臂架、所述臂架上的卷扬末端、连接于所述卷扬末端的待监控的吊钩以及吊钩跟踪装置，所述吊钩跟踪装置设置于所述臂架上，且与所述卷扬末端相隔预设距离，所述智能跟踪方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，所述吊钩跟踪装置包括云台和监控装置，所述智能跟踪方法还包括：
3.根据权利要求2所述的用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，所述根据所述当前变幅角度和多个历史变幅角度确定所述云台在下一时刻针对所述吊钩的预测变幅角度包括：
4.根据权利要求3所述的用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，所述根据每个加权后的角度差值和所述当前变幅角度确定所述云台在下一时刻针对所述吊钩的预测变幅角度包括：
5.根据权利要求1所述的用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，所述吊钩跟踪装置包括云台和监控装置，所述根据所述相对位置关系控制所述吊钩跟踪装置运行包括：
6.根据权利要求5所述的用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，所述智能跟踪方法还包括：
8.根据权利要求1所述的用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，所述臂架包括主臂和至少一个副臂，所述吊钩跟踪装置安装在所述主臂上时，所述预设距离为所述吊钩跟踪装置与所述主臂的臂尖之间的第一距离；
9.一种用于吊钩的智能跟踪装置，其特征在于，所述智能跟踪装置包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至8中任一项所述的用于吊钩的智能跟踪方法。
11.一种作业机械，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，应用于作业机械，所述作业机械包括臂架、所述臂架上的卷扬末端、连接于所述卷扬末端的待监控的吊钩以及吊钩跟踪装置，所述吊钩跟踪装置设置于所述臂架上，且与所述卷扬末端相隔预设距离，所述智能跟踪方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，所述吊钩跟踪装置包括云台和监控装置，所述智能跟踪方法还包括：
3.根据权利要求2所述的用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，所述根据所述当前变幅角度和多个历史变幅角度确定所述云台在下一时刻针对所述吊钩的预测变幅角度包括：
4.根据权利要求3所述的用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于，所述根据每个加权后的角度差值和所述当前变幅角度确定所述云台在下一时刻针对所述吊钩的预测变幅角度包括：
5.根据权利要求1所述的用于吊钩的智能跟踪方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，刘芹，范卿，刘延斌，黄赞，张玉柱，王婧，李自军，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。