【技术实现步骤摘要】
本公开涉及手术机器人，尤其涉及一种绕丝装置及手术机器人。
技术介绍
1、绕丝装置通其过外壁上的出丝孔实现出丝或进丝，通过绕丝轮绕丝。但是，在相关的绕丝装置中，绕丝装置在出丝过程或进丝过程中，由于丝线缠绕在绕丝轮上的圈数会发生变化，容易与出丝孔发生摩擦，容易出现缠丝、打滑等现象，从而影响丝线的使用寿命，并且影响绕丝装置的出丝或进丝效率。
技术实现思路
1、为至少部分地克服上述提及的至少一种或者其它专利技术的技术缺陷，本公开的至少一种实施例提供一种绕丝装置及手术机器人，可以避免绕丝装置出现缠丝、打滑等现象，从而可以提高丝线的使用寿命，保障绕丝装置的出丝或进丝效率。
2、本公开实施例提供一种绕丝装置，包括：壳体，形成有穿孔；绕丝轮，设置在所述壳体内，丝线的一端被配置与所述绕丝轮连接，所述丝线的另一端经由所述穿孔延伸至所述绕丝装置外部；以及绕丝轴，设置在所述壳体内，所述绕丝轮套设在所述绕丝轴上，并与所述绕丝轴螺纹连接；其中，所述绕丝轮形成有外螺纹，在所述丝线缠绕所述外螺纹和/或从所述外螺纹解绕的过程中，所述绕丝轮相对所述绕丝轴螺纹转动，并沿所述绕丝轴的轴线方向移动，以使所述丝线缠绕到所述外螺纹的位置或者从所述外螺纹解绕的位置与所述穿孔保持相对静止。
3、可选地，所述绕丝轮还包括内螺纹，所述内螺纹与所述外螺纹的旋向相同以及螺距相等。
4、可选地，所述穿孔个数为1个，所述丝线的另一端经由所述穿孔伸至所述绕丝装置外部，并与外部装置连接。
5、可选地
6、可选地，还包括：复位装置，与所述绕丝轮连接，在所述丝线带动所述绕丝轮沿第一方向转动的过程中，所述复位装置基于弹性变形；在所述丝线完成解绕和/或缠绕后，所述复位装置基于弹性带动所述绕丝轮沿与所述第一方向相反的第二方向转动，以缠绕所述丝线；或电机，与所述绕丝轮连接，所述电机带动所述绕丝轮相对所述绕丝轴螺纹转动，并沿所述绕丝轴的轴线方向移动，以使所述丝线缠绕所述外螺纹和/或从所述外螺纹解绕。
7、可选地，所述复位装置或所述电机通过连接部与所述绕丝轮连接，基于第一凸台和第一凹槽的配合，所述绕丝轮带动所述连接部转动或所述连接部带动所述绕丝轮转动。
8、可选地，所述第一凹槽形成在所述绕丝轮上，所述第一凸台形成在所述连接部上，所述第一凹槽沿所述绕丝轮的轴向方向延伸，以在所述绕丝轮沿所述绕丝轴的轴线方向移动时，允许所述绕丝轮沿所述连接部的轴向方向移动。
9、可选地，所述复位装置包括：弹性件，与所述连接部连接，在所述绕丝轮带动所述连接部沿第一方向转动的过程中，所述弹性件基于所述连接部的转动变形，在所述丝线完成解绕后，所述弹性件基于弹性驱动所述连接部带动所述绕丝轮沿第二方向转动，以缠绕所述丝线。
10、可选地，所述连接部包括：第一连接件，设置在所述绕丝轮和所述绕丝轴之间；第二连接件，一端与所述第一连接件连接，所述第二连接件的另一端与所述弹性件连接，在解绕过程中，所述绕丝轮带动所述第一连接件相对所述绕丝轴转动，所述第一连接件带动所述第二连接件转动，以使所述弹性件发生变形。
11、可选地，所述连接部还包括：传动件，设置所述第一连接件和所述绕丝轴之间，所述传动件被配置为允许所述第一连接件相对于所述绕丝轴转动。
12、本公开还提供一种手术机器人，包括：基座；如上述的绕丝装置，安装在所述基座上；机械臂，安装在所述基座上；滑轮，安装在所述机械臂的末端；以及丝线，一端与所述绕丝装置的绕丝轮连接，所述丝线的另一端从所述绕丝装置的穿孔伸出并经由所述滑轮安装在所述基座上；或所述丝线的另一端经由两个穿孔中的一个伸至所述绕丝装置外部，绕过所述滑轮由另一个穿孔延伸回所述绕丝装置，并在所述绕丝轮的与所述丝线脱离所述绕丝轮相对的一侧以相同的缠绕方向继续缠绕在所述绕丝轮上。
13、根据本公开实施例，通过绕丝轮与绕丝轴螺纹连接，丝线通过外螺纹与绕丝轮缠绕或解绕，在丝线从外螺纹解绕的过程中，丝线带动绕丝轮螺纹转动的同时绕丝轮可以沿绕丝轴的轴线方向移动，从而可以实现在绕丝装置的出丝过程中，丝线从外螺纹解绕的位置与穿孔保持相对静止，即可以保障绕丝装置的出丝部位相对绕丝装置保持相对静止。进一步地，在绕丝轮相对绕丝轴螺纹转动以缠绕丝线的过程中，绕丝轮可以相对绕丝轴移动，从而可以实现在绕丝装置的进丝过程中，丝线缠绕到绕丝轮的位置与穿孔保持相对静止，即可以保障绕丝装置的进丝位置相对绕丝装置保持相对静止。绕丝装置的进丝、出丝位置相对于穿孔和绕丝装置保持相对静止，可以避免在绕丝装置进丝、出丝过程中出现缠丝、打滑等现象，从而可以提高丝线的使用寿命，保障绕丝装置的出丝或进丝效率。
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1.一种绕丝装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的绕丝装置，其特征在于，所述绕丝轮还包括内螺纹，所述内螺纹与所述外螺纹的旋向相同以及螺距相等。
3.根据权利要求2所述的绕丝装置，其特征在于，所述穿孔个数为1个，所述丝线的另一端经由所述穿孔伸至所述绕丝装置外部，并与外部装置连接；或
4.根据权利要求1所述的绕丝装置，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的绕丝装置，其特征在于，所述复位装置或所述电机通过连接部与所述绕丝轮连接，基于第一凸台和第一凹槽的配合，所述绕丝轮带动所述连接部转动或所述连接部带动所述绕丝轮转动。
6.根据权利要求5所述的绕丝装置，其特征在于，所述第一凹槽形成在所述绕丝轮上，所述第一凸台形成在所述连接部上，所述第一凹槽沿所述绕丝轮的轴向方向延伸，以在所述绕丝轮沿所述绕丝轴的轴线方向移动时，允许所述绕丝轮沿所述连接部的轴向方向移动。
7.根据权利要求4所述的绕丝装置，其特征在于，所述复位装置包括：
8.根据权利要求5所述的绕丝装置，其特征在于，所述连接部包括：>
9.根据权利要求8所述的绕丝装置，其特征在于，所述连接部还包括：
10.一种手术机器人，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种绕丝装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的绕丝装置，其特征在于，所述绕丝轮还包括内螺纹，所述内螺纹与所述外螺纹的旋向相同以及螺距相等。
3.根据权利要求2所述的绕丝装置，其特征在于，所述穿孔个数为1个，所述丝线的另一端经由所述穿孔伸至所述绕丝装置外部，并与外部装置连接；或
4.根据权利要求1所述的绕丝装置，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的绕丝装置，其特征在于，所述复位装置或所述电机通过连接部与所述绕丝轮连接，基于第一凸台和第一凹槽的配合，所述绕丝轮带动所述连接部转动或...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘立志，王锶浛，王嵘，鲁宝岳，王树新，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：
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