【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，具体涉及一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法。
技术介绍
1、水下机器人是一种能够在水下环境中进行探测、测量、观察、采样等任务的机器人，可以执行一些人类无法完成的任务，例如深海勘探、海底管线的维护、船只沉没事件的搜救等；双目相机是一种模拟人类双眼的视觉系统，通过双摄像头采集不同角度的图像通过立体匹配技术可以得知影像中的物体相对于机器人的距离，从而帮助机器人进行视觉感知，帮助机器人完成对应的操作。
2、但水下成像的环境往往具有特殊性，水体中悬浮的泥沙以及浮游生物都会对光线产生散射，光线传播的过程中还受到自然光在水体中的折射情况，不同的影响情况共同作用使得水下机器人的双目相机拍摄过程中图像被影响，导致直接进行双目立体匹配的效果中存在失真，在进行三维重构结果时物体到机器人的距离准确性存在偏差，降低机器人在水下操作任务的效率，因此，对于立体匹配算法，输入的水下图像对比度方面处理得越好立体匹配效果也就越好，所以对于水下机器人有限的计算能力而言，通过增强之后再进行匹配能够大幅减轻机器人的计算负载，但水下环境复杂不...
【技术保护点】
1.一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，其特征在于，所述根据双目图像中不同的光照影响分别得到双目图像的光照特性区域，包括的具体步骤如下：
3.根据权利要求1所述一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，其特征在于，所述根据多个光照特性区域之间光照朝向方向差异和区域面积差异，获得各单目图像中每个光照特性区域的散射均匀度，包括的具体步骤如下：
4.根据权利要求1所述一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，其特征在于，所述均匀光照区域和非均匀光照区域...
【技术特征摘要】
1.一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，其特征在于，所述根据双目图像中不同的光照影响分别得到双目图像的光照特性区域，包括的具体步骤如下：
3.根据权利要求1所述一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，其特征在于，所述根据多个光照特性区域之间光照朝向方向差异和区域面积差异，获得各单目图像中每个光照特性区域的散射均匀度，包括的具体步骤如下：
4.根据权利要求1所述一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，其特征在于，所述均匀光照区域和非均匀光照区域的具体获取步骤如下：
5.根据权利要求1所述一种面向水下机器人的双目视觉矫正方法，其特征在于，所述得到各单目图像中每个非均匀光照区域的对应区域组，包括的具体步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：张海传，张文伟，吕志坚，念沐新，田金鹏，王相坤，刘博，
申请(专利权)人：深圳技术大学，
类型：发明
国别省市：
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