一种仿生两栖机器人制造技术

本技术公开了一种仿生两栖机器人，包括长条形的机体及设置在机体两侧的柔性鳍，柔性鳍可在机体内部机构的驱动下进行波浪性运动，从而使得该仿生两栖机器人既可在水下运动，也可在陆地上行进。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，尤其涉及一种仿生两栖机器人。

技术介绍

1、在可行进的机器人中，在陆地上一般采用轮式、两足或四足的模式，而水中一般采用螺旋桨式或者喷流式。现有技术中缺少一种可同时在陆地和水中行进的两栖机器人。

技术实现思路

1、为实现上述目的，本技术提供了一种仿生两栖机器人，其特征在于，包括长条形的机体及设置在机体两侧的柔性鳍，柔性鳍可在机体内部机构的驱动下进行波浪性运动，从而使得该仿生两栖机器人既可在水下运动，也可在陆地上行进。

2、进一步地，机体的头部设置有用于监测前方状况的摄像机和传感器，尾部则连接有用于为机器人供电及传输数据的线缆。

3、进一步地，机体的头部设置有用于监测前方状况的摄像机和传感器。

4、进一步地，机体的尾部连接有用于为机器人供电及传输数据的线缆。

5、进一步地，在机体内设置有浮力舱；浮力舱内设置有活塞；通过位于浮力舱内部的活塞的伸缩，调节浮力舱浮力的大小，从而控制仿生两栖机器人在水中的升降。

6、进一步地，活塞通过其螺母端头和螺杆相配合；螺杆可在活塞电机带动下转动，从而通过螺母端头驱动活塞伸缩运动。

7、进一步地，在机体内部的左右两侧，对称地设置有曲轴杆；多个摆动连杆一端连接在曲轴杆的曲轴上，另一端则固定在柔性鳍上；曲轴杆可在曲轴电机的驱动下转动，从而通过摆动连杆带动柔性鳍进行波浪性运动。

8、进一步地，摆动连杆一端通过其上的曲轴槽装配在曲轴杆的曲轴部之上，另一端则通过夹口夹紧在柔性鳍上。

9、进一步地，摆动连杆的曲轴槽的长度大于曲轴杆的曲轴部的直径，使得摆动连杆可在曲轴槽的槽长范围内平动；在摆动连杆的中部设置有调节杆孔；与曲轴杆平行的调节杆同时穿过各摆动连杆上的调节杆孔；调节杆的头部设置有滑动部；滑动部连接至齿轮连杆的连杆端；齿轮连杆的齿轮端则和齿轮电机驱动的主动齿轮啮合；当齿轮电机通过主动齿轮驱动齿轮连杆的齿轮端转动时，齿轮连杆的连杆端则带动调节杆转动，而调节杆则带动与其相连的所有摆动连杆整体相对于机体转动，从而可调节柔性鳍整体相对于机体的角度。

10、进一步地，齿轮连杆的连杆端通过滑槽与滑动部相配合；调节杆的头部还设置有螺纹孔；螺纹孔和调节螺杆相配合，当调节电机驱动调节螺杆转动时，在螺纹配合的作用下，滑动部在齿轮连杆的连杆端的滑槽内滑动，使得调节杆带动柔性鳍整体接近或远离机体的中轴线。

11、本技术提供的仿生两栖机器人通过机体两侧的可波浪性运动柔性鳍，可实现水下和陆上的两栖运动，且柔性鳍相对于机体的角度及距离机体中轴的距离可调节，使得机器人的应用更为灵活，适用场景更为丰富。

12、以下将结合附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本技术的目的、特征和效果。

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种仿生两栖机器人，其特征在于，包括长条形的机体及设置在机体两侧的柔性鳍，柔性鳍可在机体内部机构的驱动下进行波浪性运动，从而使得该仿生两栖机器人既可在水下运动，也可在陆地上行进；其中，机体的尾部连接有用于为机器人供电及传输数据的线缆；在机体内设置有浮力舱；浮力舱内设置有活塞；通过位于浮力舱内部的活塞的伸缩，调节浮力舱浮力的大小，从而控制仿生两栖机器人在水中的升降。

2.如权利要求1所述的仿生两栖机器人，其中，活塞通过其螺母端头和螺杆相配合；螺杆可在活塞电机带动下转动，从而通过螺母端头驱动活塞伸缩运动。

3.如权利要求1所述的仿生两栖机器人，其中，在机体内部的左右两侧，对称地设置有曲轴杆；多个摆动连杆一端连接在曲轴杆的曲轴上，另一端则固定在柔性鳍上；曲轴杆可在曲轴电机的驱动下转动，从而通过摆动连杆带动柔性鳍进行波浪性运动。

4.如权利要求3所述的仿生两栖机器人，其中，摆动连杆一端通过其上的曲轴槽装配在曲轴杆的曲轴部之上，另一端则通过夹口夹紧在柔性鳍上。

5.如权利要求4所述的仿生两栖机器人，其中，摆动连杆的曲轴槽的长度大于曲轴杆的曲轴部的直径，使得摆动连杆可在曲轴槽的槽长范围内平动；在摆动连杆的中部设置有调节杆孔；与曲轴杆平行的调节杆同时穿过各摆动连杆上的调节杆孔；调节杆的头部设置有滑动部；滑动部连接至齿轮连杆的连杆端；齿轮连杆的齿轮端则和齿轮电机驱动的主动齿轮啮合；当齿轮电机通过主动齿轮驱动齿轮连杆的齿轮端转动时，齿轮连杆的连杆端则带动调节杆转动，而调节杆则带动与其相连的所有摆动连杆整体相对于机体转动，从而可调节柔性鳍整体相对于机体的角度。

6.如权利要求5所述的仿生两栖机器人，其中，齿轮连杆的连杆端通过滑槽与滑动部相配合；调节杆的头部还设置有螺纹孔；螺纹孔和调节螺杆相配合，当调节电机驱动调节螺杆转动时，在螺纹配合的作用下，滑动部在齿轮连杆的连杆端的滑槽内滑动，使得调节杆带动柔性鳍整体接近或远离机体的中轴线。

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【技术特征摘要】

1.一种仿生两栖机器人，其特征在于，包括长条形的机体及设置在机体两侧的柔性鳍，柔性鳍可在机体内部机构的驱动下进行波浪性运动，从而使得该仿生两栖机器人既可在水下运动，也可在陆地上行进；其中，机体的尾部连接有用于为机器人供电及传输数据的线缆；在机体内设置有浮力舱；浮力舱内设置有活塞；通过位于浮力舱内部的活塞的伸缩，调节浮力舱浮力的大小，从而控制仿生两栖机器人在水中的升降。

2.如权利要求1所述的仿生两栖机器人，其中，活塞通过其螺母端头和螺杆相配合；螺杆可在活塞电机带动下转动，从而通过螺母端头驱动活塞伸缩运动。

3.如权利要求1所述的仿生两栖机器人，其中，在机体内部的左右两侧，对称地设置有曲轴杆；多个摆动连杆一端连接在曲轴杆的曲轴上，另一端则固定在柔性鳍上；曲轴杆可在曲轴电机的驱动下转动，从而通过摆动连杆带动柔性鳍进行波浪性运动。

4.如权利要求3所述的仿生两栖机器人，其中，摆动连杆一端通过其上的曲轴槽装配在...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪厚明，石克兵，周晓雷，
申请(专利权)人：江苏爱索新材料科技有限公司，
类型：新型
国别省市：