探测装置标定处理方法及相关装置制造方法及图纸

一种探测装置标定处理方法及相关装置。该方法应用于第一设备，第一设备的M个探测装置包括第一探测装置和第二探测装置，该M为大于或等于2的整数。该方法包括：基于第一位姿和第一点云构建第一局部点云地图；该第一位姿为该第一探测装置在第一时刻的位姿，该第一点云为该第一探测装置在该第一时刻采集到的点云；将该第二探测装置在该第一时刻采集到的第二点云与该第一局部点云地图配准，并计算配准后该第二探测装置的第一参数基于配准结果计算该第二探测装置的第一参数；基于该第一参数和该第二探测装置已标定的第二参数，确定是否重新标定该第二探测装置的参数。采用本方案能够节省计算资源。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及传感器探测，具体涉及探测装置标定方法及相关装置。

技术介绍

1、在智能探测领域，特别是在辅助驾驶、自动驾驶或无人设备等应用场景中的智能探测，固态雷达以其低成本、高点云密度等优势逐渐取代机械式激光雷达。但是固态雷达视场小，需要在设备四周安装多个雷达才能完成360°视场的覆盖，因此使用前需要完成多个雷达的标定，将点云数据统一在同一坐标系下。这样才能完成完整点云地图的构建，以用于实现后续的定位、感知或规控等功能。而现有的雷达标定方案需要较大的计算资源开销，造成计算资源浪费。因此，如何在尽可能节省资源的情况下实现雷达的标定是本领域技术人员继续解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种探测装置标定处理方法及相关装置，能够节省计算资源。

2、第一方面，本申请提供了一种探测装置标定处理方法，应用于第一设备，所述第一设备上包括m个探测装置，所述m为大于或等于2的整数，且所述m个探测装置包括第一探测装置和第二探测装置；所述方法包括：

3、基于第一位姿和第一点云构建第一局部点云地图；所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种探测装置标定处理方法，应用于第一设备，所述第一设备上包括M个探测装置，所述M为大于或等于2的整数，且所述M个探测装置包括第一探测装置和第二探测装置，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一位姿和第一点云构建第一局部点云地图，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检验所述第二点云和所述第一局部点云地图的第一重叠率；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检验所述第二点云和所述第一局部点云地图的重叠率，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种探测装置标定处理方法，应用于第一设备，所述第一设备上包括m个探测装置，所述m为大于或等于2的整数，且所述m个探测装置包括第一探测装置和第二探测装置，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一位姿和第一点云构建第一局部点云地图，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检验所述第二点云和所述第一局部点云地图的第一重叠率；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检验所述第二点云和所述第一局部点云地图的重叠率，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一局部点云地图为第一坐标系下的地图；所述将第二探测装置在所述第一时刻采集到的第二点云与所述第一局部点云地图配准，并基于配准结果计算所述第二探测装置的第一参数，包括：

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参数和所述第二探测装置已标定的第二参数，确定是否重新标定所述第二探测装置的参数，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一参数和所述第二探测装置已标定的第二参数确定所述第二探测装置的第一参数变化量，包括：

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第一参数变化量指示了所述第二探测装置的参数的平移变化量和旋转变化量，所述基于所述第一参数变化量确定是否重新标定所述第二探测装置的参数，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在所述平移变化量大于所述第一平移变化量阈值，和/或所述旋转变化量大于第一旋转变化量阈值的情况下，确定重新标定所述第二探测装置的参数，包括：

10.根据权利要求6-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参数变化量指示了所述第二探测装置的参数的平移变化量和旋转变化量，所述方法还包括：

11.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一探测装置为主探测装置，所述方法还包括：

12.根据权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述m个探测装置包括所述第一探测装置和m-1个探测装置，m-1≥m1+m2，m1＞0，m2＞0；所述方法还包括:

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于所述m1个探测装置在所述第一时刻采集到的点云和所述第一点云构建第三局部点云地图，包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过激光里程计算法来基于所述第六点云估计第二位姿，所述第二位姿为探测装置在所述第一时刻采集到所述第六点云时的位姿；

15.根据权利要求12-14任一项所述的方法，其特征在于，在所述m2个探测装置包括第五探测装置的情况下，所述基于所述第三局部点云地图重新标定所述m2个探测装置的参数，包括：

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检验所述第七点云和所述第三局部点云地图的第二重叠率；

17.根据权利要求15或16所述的方法，其特征在于，所述通过误差状态卡尔曼eskf模型来基于所述第四参数和第五参数重新标定所述第五探测装置的参数，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：李璟，王音强，岳梁伟，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：