【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别是涉及一种结合横摆力矩控制与扭矩控制的车辆稳定性系统控制方法。
技术介绍
1、随着车辆保有量的增加，车辆的安全越来越受到人们的重视。汽车的主动安全技术致力于在车辆的事故发生前对车辆进行控制，尽可能避免事故的发生，可以有效的避免交通事故，提高行车安全，降低经济损失。其中，电子稳定性控制(electronic stabilitycontrol，esc)系统是汽车主动安全的重要组成部分，主要功能为确保车辆在转向过程中(尤其是在极限的转向工况下)的车辆稳定性稳定性。其主要工作原理为通过传感器采集车辆运动状态，并与驾驶员期望运动状态对比，及时识别车辆的过多转向、不足转向等不稳定状态，并对车辆施加主动控制，从而避免车辆的失稳。
2、针对车辆稳定性控制问题，目前在控制执行方面的方法主要包括单轮制动、差动制动等主动横摆力矩控制方法，前轮主动转向、后轮主动转向等主动转向控制的多种方法。以单轮制动为例，单轮制动在电子稳定性控制(esc)系统中通过在特定情况下对单个车轮施加制动力来调整车辆的运动状态。例如，当车辆发生过多转...
【技术保护点】
1.一种结合横摆力矩控制与扭矩控制的车辆稳定性系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆参数中的实际横摆角速度符合横摆控制条件，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括车辆总质量、车辆轴距、车辆质心到前轴的距离、车辆质心到后轴的距离、前轮轮胎侧偏刚度、后轮轮胎侧偏刚度、车辆纵向速度、前轮转角、车轮到车辆质心的力臂、车轮半径和轮缸压力到车轮制动力矩的比例系数，所述根据所述车辆参数确定制动轮缸压力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆参...
【技术特征摘要】
1.一种结合横摆力矩控制与扭矩控制的车辆稳定性系统控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述车辆参数中的实际横摆角速度符合横摆控制条件，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括车辆总质量、车辆轴距、车辆质心到前轴的距离、车辆质心到后轴的距离、前轮轮胎侧偏刚度、后轮轮胎侧偏刚度、车辆纵向速度、前轮转角、车轮到车辆质心的力臂、车轮半径和轮缸压力到车轮制动力矩的比例系数，所述根据所述车辆参数确定制动轮缸压力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆参数还包括路面附着系数、车辆纵向加速度和车辆纵向速度，所述根据所述车辆参数确定目标临界车速，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆参数还包括输入扭矩，所述根据所述车辆参数确...
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