【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机位置估计方法领域，具体涉及一种电机位置的估算方法。
技术介绍
1、无人机的迅猛发展使得其在植保、应急搜救、巡查等方面的应用越来越广泛，无人机的飞行动力源主要依靠动力系统中的电机提供，电机的位置估算关系着定位、监控的精准性，对于无人机的安全飞行至关重要。
2、无人机的电机一般采用表贴式永磁同步电机，在中高速下常见的无位置传感器控制方法主要是基于电机的反电动势，对位置信息进行估计，包括磁链估计法、扩展反电动势法等。但无人机电机在转速较高的工况下，会出现载波比较低的问题，从而控制系统的延迟会造成估计位置存在一定相位偏差。如图3所示，在偏差低于90°的时候，且在同样转速下，需要更大的电机电流来驱动电机，造成电机过热，损耗变大的问题；在偏差大于90°的时候，会造成电机失步，影响电机的稳定运行。
技术实现思路
1、本专利技术意在提供一种电机位置的估算方法，以解决在无人机转速较高存在相位偏差，引起的损耗变大和电机失步的问题。
2、本方案中的电机位置的估算方法，
【技术保护点】
1.一种电机位置的估算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电机位置的估算方法，其特征在于：所述S10中，估计转子位置时，根据电机在观测旋转坐标系下的定子电流ESO模型，获取电机反电动势并通过锁相环，得到转子位置信息。
3.根据权利要求1所述的一种电机位置的估算方法，其特征在于：所述S20中，所述补偿角度的计算公式为：
4.根据权利要求3所述的一种电机位置的估算方法，其特征在于：所述S20中，所述误差补偿量的计算公式为：
5.根据权利要求4所述的一种电机位置的估算方法，其特征在于：所述S40中，以...
【技术特征摘要】
1.一种电机位置的估算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种电机位置的估算方法，其特征在于：所述s10中，估计转子位置时，根据电机在观测旋转坐标系下的定子电流eso模型，获取电机反电动势并通过锁相环，得到转子位置信息。
3.根据权利要求1所述的一种电机位置的估算方法，其特征在于：所述s20中，所述补偿角度的计算公式为：
4.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：程远，陈洲，张希，王小洪，杨宇航，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。