【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及采摘设备，特别是涉及一种多层架红托竹蛋采摘机器人。
技术介绍
1、红托竹蛋是一种极其名贵的食用菌，营养丰富，含有人体必需的多种氨基酸、维生素及各种矿物质，对防治高血压、高胆固醇和减少腹壁脂肪的贮积有较好疗效,具有较高的食用价值、药用价值和经济价值。在菌料正常的情况下,可以持续出菇4个月左右,一般可以采收3～4潮，在人工栽培过程中，人工采收成本较高。如何降低采收成本，是红托竹荪产业发展的一大难题。
2、一般的大棚内有多个种植架，种植架一般长度30米，总高度2.5～3米左右，总宽度1.2米左右，每个种植架分左右两侧，每侧上下4～5层，每层高0.6米。
3、平时工人需要长时间在大棚中巡视和拣选，不易爬上高处巡检与采摘，存在危险，爬上爬下也耽误时间，难以在最佳时期发现及时完成采摘，特别是集中采摘期间工人数量不足，容易耽误采摘期，往往造成过期浪费，人工成本也较高，人为影响因素较多，高端菌菇比如红托竹蛋与人手接触会有一些颜色变化和质量下降，而含真菌空气也会对人体伤害，因此，采用机器人工作非常需要。
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【技术保护点】
1.一种多层架红托竹蛋采摘机器人，其特征在于：包括导轨、小车和直角坐标机器人，所述导轨沿长度方向铺设于采摘通道的地面，所述小车的车轮分别滚动连接于两个所述导轨上，所述小车通过动力系统驱动能够沿着所述导轨移动；所述小车上安装两套直角坐标机器人，所述直角坐标机器人分别用于对采摘通道两侧的种植架上的红托竹蛋进行采摘；
2.根据权利要求1所述的多层架红托竹蛋采摘机器人，其特征在于：所述小车包括车轮、车板和动力系统，所述车轮通过车轴安装于所述车板的底部，所述动力系统包括小车电机、减速机和牵引轮，所述牵引轮安装于一个所述车轴上，所述牵引轮通过传动带连接所述小车电机上的
【技术特征摘要】
1.一种多层架红托竹蛋采摘机器人，其特征在于：包括导轨、小车和直角坐标机器人，所述导轨沿长度方向铺设于采摘通道的地面，所述小车的车轮分别滚动连接于两个所述导轨上，所述小车通过动力系统驱动能够沿着所述导轨移动；所述小车上安装两套直角坐标机器人，所述直角坐标机器人分别用于对采摘通道两侧的种植架上的红托竹蛋进行采摘；
2.根据权利要求1所述的多层架红托竹蛋采摘机器人，其特征在于：所述小车包括车轮、车板和动力系统，所述车轮通过车轴安装于所述车板的底部，所述动力系统包括小车电机、减速机和牵引轮，所述牵引轮安装于一个所述车轴上，所述牵引轮通过传动带连接所述小车电机上的动力轮。
3.根据权利要求2所述的多层架红托竹蛋采摘机器人，其特征在于：所述车板的顶部固定设置两个立柱，所述立柱上分别固定一条竖向z模组；每个z模组的滑轨上滑动连接有一个滑套，所述z模组由末端设置的z电机驱动。
4.根据权利要求1所述的多层架红托竹蛋采摘机器人，其特征在于：所述z模组的滑套连接所述x模组，x模组的滑轨上滑动连接有一水平滑套，所述x模组由末端设置的x电机驱动。
5.根据权利要求4所述的多层架红托竹蛋采摘机器人，其特征在于：所述采摘模组固定在x模组的水平滑套上，能够沿x模组往复滑动；所述采摘模组包括...
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