【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自行车，尤其涉及一种自动变速方法、自动变速系统、自行车、计算机设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在现有的自行车自动变速相关技术中，常见的方法是通过传感器(如陀螺仪、速度传感器、力矩传感器、踏频传感器和gps)采集数据、将采集的数据与预设阈值进行比对以对路况进行判断。
2、常见的方法如下：
3、1)依靠全球定位系统(gps)提供的数据(海拔高度、经纬度信息)进行判断。但是这种方法的数据的实时性差、数据的采集频率低，无法计算得到实时精确的路况。。
4、2)依靠陀螺仪提供的数据(xyz三轴加速度信息)进行判断。通过对xyz三轴加速度信息进行计算处理，可以得到骑行中的自行车当前的俯仰角度、行进的加速度、左右摇车的幅度。然而，由于自行车行进的路面通常比较复杂，不是坑洼不平就是碎石路面，使得自行车会不停的上下跳跃震动，陀螺仪传感器此时输出的数据不是理想的平滑曲线，通常需要将该数据经过平滑算法处理，这个过程会使计算结果大大延后。
5、3)依靠踏频传感器提供的数据(即每分钟的踩踏圈数)进行判断。但是这种方法比较适合于专业选手，不适于普通骑行者使用。此外，这种方法为了稳定踏频，为自动变档至更低档位，此时脚踏反馈给骑行者的阻力会变小，与骑行者的意图相违背。
6、目前针对相关技术中存在的无法获取实时路况信息、计算结果延迟性较高、自动变速不符合骑行者意图等问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是针
2、为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是：
3、第一方面，本专利技术提供一种自动变速方法，包括：
4、获取若干加速度数据，其中，所述加速度数据包括垂直向加速度数据、、左右向加速度数据和前后向加速度数据；
5、基于若干所述加速度数据，生成加速度曲线图，其中，所述加速度曲线图包括垂直向加速度曲线、左右向加速度曲线和前后向加速度曲线；
6、根据所述垂直向加速度曲线、所述左右向加速度曲线、所述前后向加速度曲线、第一判断基线、第二判断基线的关系，对路况进行分类，其中，路况包括平路巡航、平路加速、平路减速、爬坡巡航、爬坡加速、爬坡减速、下坡；
7、根据所述路况，生成变速指令。
8、在其中的一些实施例中，生成加速度曲线图包括：
9、基于预设时间范围的若干所述加速度数据，生成加速度数据序列，其中，所述加速度数据序列包括垂直向加速度数据序列、左右向加速度数据序列、前后向加速度数据序列；
10、将所述加速度数据序列转换成加速度曲线，其中，所述加速度曲线包括垂直向加速度曲线、左右向加速度曲线和前后向加速度曲线；
11、将所述垂直向加速度曲线、所述左右向加速度曲线、所述前后向加速度曲线融合，生成加速度曲线图。
12、在其中的一些实施例中，生成加速度曲线图还包括：
13、对所述加速度曲线进行增强处理，以获得加速度增强曲线，其中，所述加速度增强曲线包括垂直向加速度增强曲线、左右向加速度增强曲线、前后向加速度增强曲线；
14、将所述垂直向加速度增强曲线、所述左右向加速度增强曲线、所述前后向加速度增强曲线融合，生成加速度曲线图。
15、在其中的一些实施例中，对路况进行分类包括：
16、判断所述垂直向加速度曲线与所述第一判断基线的位置关系；
17、在所述垂直向加速度曲线位于所述第一判断基线的上方的情况下，将所述路况分类为平路路况；
18、在所述垂直向加速度曲线位于所述第一判断基线的下方的情况下，将所述路况分类为爬坡路况；
19、在所述垂直向加速度曲线与所述第一判断基线重合的情况下，将所述路况分类为下坡路况。
20、在其中的一些实施例中，对路况进行分类包括：
21、判断所述垂直向加速度曲线、所述左右向加速度曲线、所述前后向加速度曲线、所述第二判断基线的位置关系；
22、在所述左右向加速度曲线位于所述第二判断基线的上方以及所述前后向加速度曲线分别与所述左右向加速度曲线、所述第二判断基线相交的情况下，将所述路况分类为巡航路况；
23、在所述左右向加速度曲线与所述第二判断基线相交以及所述前后向加速度曲线分别与所述垂直向加速度曲线、所述第二判断基线相交的情况下，将所述路况分类为加速路况；
24、在所述左右向加速度曲线位于所述第二判断基线的上方以及所述前后向加速度曲线位于所述第二判断基线的下方的情况下，将所述路况分类为减速路况。
25、在其中的一些实施例中，还包括：
26、获取实时加速度数据，其中，所述实时加速度数据包括实时垂直向加速度数据、实时左右向加速度数据和实时前后向加速度数据；
27、将所述实时加速度数据输入至预先训练好的路况识别模型，以获得实时路况，其中，所述实时路况包括平路巡航、平路加速、平路减速、爬坡巡航、爬坡加速、爬坡减速、下坡；
28、根据所述实时路况，生成变速指令。
29、在其中的一些实施例中，路况识别模型的训练方法包括：
30、获取若干加速度数据，其中，所述加速度数据包括垂直向加速度数据、、左右向加速度数据和前后向加速度数据；
31、基于若干所述加速度数据，生成加速度曲线图，其中，所述加速度曲线图包括垂直向加速度曲线、左右向加速度曲线和前后向加速度曲线；
32、根据所述加速度曲线图和路况分类标签，对路况识别模型进行训练，以获得训练好的路况识别模型，其中，所述路况分类标签包括平路巡航、平路加速、平路减速、爬坡巡航、爬坡加速、爬坡减速、下坡。
33、第二方面，提供一种自动变速系统，用于执行如第一方面所述的自动变速方法，包括：
34、加速度获取模块，用于获取加速度数据，其中，所述加速度数据包括垂直向加速度数据、左右向加速度数据和前后向加速度数据；
35、路况识别模块，用于识别所述加速度数据生成路况；
36、控制模块，用于根据所述路况生成变速指令。
37、第三方面，提供一种自行车，包括：
38、车单元；
39、变速单元，所述变速单元设置于所述车单元，用于切换所述车单元的速度；
40、加速度采集单元，所述加速度采集单元设置于所述车单元，用于获取加速度数据，其中，所述加速度数据包括垂直向加速度数据、左右向加速度数据和前后向加速度数据；
41、控制单元，所述控制单元设置于所述车单元，并分别与所述变速单元、、所述加速度采集单元连接，用于识别所述加速度数据生成路况、根据所述路况生成变速指令以及根据所述变速指令控制所述变速单本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动变速方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动变速方法，其特征在于，生成加速度曲线图包括：
3.根据权利要求2所述的自动变速方法，其特征在于，生成加速度曲线图还包括：
4.根据权利要求1所述的自动变速方法，其特征在于，对路况进行分类包括：
5.根据权利要求1～4任一所述的自动变速方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的自动变速方法，其特征在于，路况识别模型的训练方法包括：
7.一种自动变速系统，用于执行如权利要求1～6任一所述的自动变速方法，其特征在于，包括：
8.一种自行车，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～6任一所述的自动变速方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～6任一所述的自动变速方法。
【技术特征摘要】
1.一种自动变速方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动变速方法，其特征在于，生成加速度曲线图包括：
3.根据权利要求2所述的自动变速方法，其特征在于，生成加速度曲线图还包括：
4.根据权利要求1所述的自动变速方法，其特征在于，对路况进行分类包括：
5.根据权利要求1～4任一所述的自动变速方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的自动变速方法，其特征在于，路况识别模型的训练方法包括：
<...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。