【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光学动作捕捉，具体涉及一种软管姿态的检测方法和检测系统。
技术介绍
1、目前，在汽车生产过程中，涂胶是一个至关重要的环节，它直接关系到汽车的装配质量、密封性能和长期耐用性。涂胶机器人是涂胶的关键设备，涂胶机器人通过胶管输送胶水。由于涂胶机器人的动作复杂，因此为了避免胶管受拉扯，胶管不能完全固定在涂胶机器人本体上。在涂胶机器人作业过程中，胶管会发生折弯和扭转等姿态变化，从而导致胶管故障频发，带来较为严重的备件损失和停机损失。
2、然而，涂胶机器人作业过程中胶管姿态的检测存在技术空白，无法判断涂胶机器人作业过程中胶管损坏的风险点，也无法在胶管损坏时明确是涂胶轨迹的设计问题还是胶管本身的质量问题。
3、相应地，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，即为了解决涂胶机器人作业过程中胶管姿态的检测存在技术空白，无法判断涂胶机器人作业过程中胶管损坏的风险点，也无法在胶管损坏时明确是涂胶轨迹的设计问题还是胶管本身的质量问题，本...
【技术保护点】
1.一种软管姿态的检测方法，其特征在于，所述软管上套设有多个安装环，沿所述安装环的周向设置有多个反光标识点；
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，“根据所述反光标识点，计算所述刚体的中心点”的步骤具体包括：
3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，“根据m个刚体的中心点，计算所述软管的折弯半径”的步骤具体包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的检测方法，其特征在于，“根据所述刚体的空间位置关系，计算所述软管的单位扭转角度”的步骤具体包括：
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，“计算初始时刻第...
【技术特征摘要】
1.一种软管姿态的检测方法，其特征在于，所述软管上套设有多个安装环，沿所述安装环的周向设置有多个反光标识点；
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，“根据所述反光标识点，计算所述刚体的中心点”的步骤具体包括：
3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，“根据m个刚体的中心点，计算所述软管的折弯半径”的步骤具体包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的检测方法，其特征在于，“根据所述刚体的空间位置关系，计算所述软管的单位扭转角度”的步骤具体包括：
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，“计算初始时刻第一刚体相对于第二刚体的初始扭转角度”的步骤具体包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭东，于新，周永平，唐军君，颜磊，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：
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