地图构建方法、定位系统以及机器人技术方案

本申请提供了一种地图构建方法、定位系统以及机器人，该方法包括：获取目标场景的多帧图像的M个特征点及M个特征点的高度信息或颜色信息，M为正整数；根据M个特征点的颜色信息或高度信息，从M个特征点中剔除N个特征点，得到候选图像集，N为小于M的正整数；从候选图像集筛选关键帧图像集，并根据关键帧图像集构建初始位姿图；对初始位姿图进行优化，得到目标场景的全局地图。通过上述方法，能够提高全局地图构建的精确度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人领域，并且，更具体地，涉及一种地图构建方法、定位系统以及机器人。

技术介绍

1、环境感知是机器人自主探索最重要的功能之一，是确保机器人可以稳定、安全作业最重要的功能。当前，在机器人上可以部署相机和主控芯片两大模块。其中，主控芯片可以通过同时定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)算法对相机采集的图像进行处理以实现定位与建图。

2、然而，在实际应用中，即使是精确的传感器(例如，相机)也可能带来一定的噪声，这些噪声可能影响传感器采集的数据，进而利用这些数据构建全局地图时，将会获得不准确的结果。

技术实现思路

1、本申请提供一种地图构建方法、定位系统以及机器人，能够有效剔除视觉传感器采集的多帧图像中非有效的特征点，仅提取目标场景中真正稳定的特征点进行地图构建，从而提高了全局地图构建的精确度。

2、第一方面，提供了一种地图构建方法，所述方法包括：获取目标场景的多帧图像的m个特征点及所述m个特征点的颜色信息或高度信息，m为本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个特征点的颜色信息或高度信息，从所述M个特征点中剔除N个特征点，得到候选图像集，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述M个特征点的颜色信息或高度信息，从所述M个特征点中剔除N个特征点，得到候选图像集，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧图像对应的当前位姿包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧图像对应的当前位姿包括：

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，...

【技术特征摘要】

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述m个特征点的颜色信息或高度信息，从所述m个特征点中剔除n个特征点，得到候选图像集，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述m个特征点的颜色信息或高度信息，从所述m个特征点中剔除n个特征点，得到候选图像集，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧图像对应的当前位姿包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取当前帧图像对应的当前位姿包括：

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选图像集，确定关键帧图像集，包括：

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞敏健，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：