SLAM系统及其电子设备技术方案

本申请公开了一种SLAM系统。该SLAM系统包括：特征跟踪单元用于在接收到的图像信息中进行特征跟踪，获得一系列跟踪特征；预积分单元用于对接收到的传感器信息进行预积分；特征优化单元用于基于所述预积分，对所述一系列跟踪特征进行筛选，形成若干个仅具有所述静态对象特征的关键帧；关键帧分组单元用于根据共享的静态对象特征的数量，对特征优化单元提供的多个关键帧进行分组，形成多个关键帧组；回环检测单元用于对特征优化单元提供的多个关键帧进行回环检测，形成多个正向假设；聚类单元用于对每个关键帧组之中的正向假设进行聚类；优化筛选单元用于对聚类单元输出的多个正向假设进行筛选，并输出真实的正向假设。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及slam，尤其涉及一种slam系统及其电子设备。

技术介绍

1、同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，slam)是一种使机器人或自动驾驶车辆能够在未知环境中导航的关键技术。其核心任务是让机器人在探索环境的同时，构建环境的地图并准确地定位自身在地图中的位置。

2、典型的slam系统通常包括以下几个基本组成部分：

3、传感器输入：slam系统可以使用多种传感器来收集环境数据；

4、特征提取与匹配：从传感器数据中提取关键特征，并在连续的数据帧之间进行匹配，以估计机器人的运动；

5、位姿估计：基于特征匹配结果，估计机器人的位置和方向；

6、地图构建：利用估计的位姿和观测数据逐步构建或更新环境地图；

7、回环检测：检测机器人是否返回到先前访问过的位置，以纠正地图中的累积误差和机器人的位姿估计；

8、图优化：在检测到回环后，通过优化所有历史位姿和观测数据的关系，改进地图的一致性和精度。

9、但是，现有的sl本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种SLAM系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的SLAM系统，其特征在于，所述特征优化单元包括：基于所述预积分的正则化因子的第一部分以及基于动量因子的第二部分。

3.根据权利要求1所述的SLAM系统，其特征在于，所述关键帧分组单元具体用于：对共享最少数量跟踪特征的相邻关键帧进行分组。

4.根据权利要求3所述的SLAM系统，其特征在于，所述回环检测单元具体用于：对当前的关键帧组之中的每一个关键帧执行如下操作：

5.根据权利要求4所述的SLAM系统，其特征在于，所述聚类单元具体用于：

6.根据权利要求4所述的SLA...

【技术特征摘要】

1.一种slam系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的slam系统，其特征在于，所述特征优化单元包括：基于所述预积分的正则化因子的第一部分以及基于动量因子的第二部分。

3.根据权利要求1所述的slam系统，其特征在于，所述关键帧分组单元具体用于：对共享最少数量跟踪特征的相邻关键帧进行分组。

4.根据权利要求3所述的slam系统，其特征在于，所述回环检测单元具体用于：对当前的关键帧组之中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文跃，李晖，侯耀华，马学淮，方常伟，
申请(专利权)人：上海风语筑文化科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：