控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法、装置、介质及设备制造方法及图纸

本申请公开了一种控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，通过利用吊具上装载的视觉传感器设备，获取吊运过程中的点云数据和深度图像数据，并在吊具夹取钢制鞍座架后，实时分析钢制鞍座架与火车车厢内壁的相对距离，从而实现实时的安全监测，避免无人吊运过程出现的非安全碰撞。同时，在吊具夹取钢制鞍座架下放至火车车厢底部过程中，利用视觉传感器设备捕捉的图像、点云信息，找到火车厢底部凹凸区域，并根据相对位置进行定位，反馈实时坐标信息，直至凹凸区域与钢制鞍座架嵌套固定位置对齐，达到精准放置的目的；本发明专利技术能帮助钢铁厂家解决钢制鞍座架装入火车车厢困难的问题，从而提高了无人化运行的精准率和运行效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机视觉感知和图像处理，具体涉及一种控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法、装置、介质及设备。

技术介绍

1、技术来源于工业智能化发展的无人行车工程项目。在钢铁工艺的成品物流运输环节中，可以通过货车、火车和轮船等交通运输工具将钢卷、板材、线材等钢铁成品运输到目的地。在该场景下，钢铁成品的装卸、搬运依靠的是跨座式重载天车加多功能吊具灵活组合的模式实现，尤其在仓储智能化改造中，依靠视觉感知技术，实现无人行车的安全调运环节。其中，在利用无人天车的吊具吊运钢制鞍座架到火车上放置时，由于国标火车车皮的腰线较窄，常规操作员执行吊运任务时，会在下放过程中多次轻微碰撞火车厢体侧壁，使钢制鞍座架稍微倾斜，直至钢制鞍座架两侧都放入腰线以下。但使用无人天车技术对这一流程进行任务作业时，采用的吊具和夹钳为硬连接装备，无法采用人工类似的碰撞模式来吊运，通常采用在火车车厢上方以固定倾斜角度进入厢体。但是，在以倾斜姿态缓慢没过腰线放入车厢底部的过程中，为了防止钢制鞍座架边缘碰撞火车车厢内壁、碰撞火车腰线位置等地方导致下放过程被迫卡住而终止，同时为了对齐车厢底部凹凸槽与钢制鞍座架嵌本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，其特征在于，当所述钢制鞍座架与火车内壁边缘的缝隙实际距离distancegap小于第一阈值且车厢底部的凹凸槽区域与钢制鞍座架嵌套固定位置的相对距离distancehump小于第二阈值时，钢制鞍座架具有碰撞风险。

3.根据权利要求1所述的控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，其特征在于，所述获取车厢四角的角点三维坐标、车厢底部凹凸槽位置的坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，其特征在于，在下放所述钢...

【技术特征摘要】

1.一种控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，其特征在于，当所述钢制鞍座架与火车内壁边缘的缝隙实际距离distancegap小于第一阈值且车厢底部的凹凸槽区域与钢制鞍座架嵌套固定位置的相对距离distancehump小于第二阈值时，钢制鞍座架具有碰撞风险。

3.根据权利要求1所述的控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，其特征在于，所述获取车厢四角的角点三维坐标、车厢底部凹凸槽位置的坐标，包括：

4.根据权利要求3所述的控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，其特征在于，在下放所述钢制鞍座架前，所述方法还包括：设置初始悬停位置ystar；

5.根据权利要求1所述的控制钢制鞍座架放入火车车厢的方法，其特征在于，所述车厢包括腰线，所述腰线沿车厢长度方向设置在车厢的厢壁上，两腰线间的距离小于钢制鞍座架的宽度；在所述钢制鞍座架位于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘俊林，刘娟，荆游，徐灿，彭燕华，
申请(专利权)人：中冶赛迪信息技术重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：