【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机视觉，尤其涉及一种尺度恢复方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在单目离线重建(即，基于单目摄像头进行离线三维重建)技术中，需要精确地在计算机中构造出实体(如，实物和/或场景等)。在此过程中，需要确定物体的三维模型，并恢复三维模型的尺度。其中，恢复三维模型的尺度即实现三维模型在各个方向(角度)上具备与其所表达的实体相同的尺寸，以实现更加逼真地模拟实体，进而可以实现后续将该三维模型作为虚拟数据应用到基于虚拟现实vr或增强现实ar等技术的显示设备中，实现更加实用、新颖的功能。
2、然而，针对相关技术中三维模型的尺度恢复准确性差的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种尺度恢复方法、装置、设备及存储介质，用以解决相关技术中的缺陷。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种尺度恢复方法，所述方法包括：
3、获取拍摄对象的图像序列，所述图像序列中包括所述拍摄对象的多幅二维图像以及每幅二...
【技术保护点】
1.一种尺度恢复方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多幅二维图像中特征点的二维坐标以及深度信息，确定所述多幅二维图像中特征点的三维坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于从所述多幅二维图像中选取的第一图像确定所述三维建图场景的世界坐标系，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述世界坐标系、所述第一图像中特征点的二维坐标以及深度信息，确定所述第一图像中特征点的三维
...【技术特征摘要】
1.一种尺度恢复方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多幅二维图像中特征点的二维坐标以及深度信息，确定所述多幅二维图像中特征点的三维坐标，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于从所述多幅二维图像中选取的第一图像确定所述三维建图场景的世界坐标系，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述世界坐标系、所述第一图像中特征点的二维坐标以及深度信息，确定所述第一图像中特征点的三维坐标，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像与第二图像的共同特征点的三维坐标、所述第二图像中剩余特征点的二维坐标以及深度信息，确定所述第二图像中剩余特征点的三维坐标，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李虎民，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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