【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机，尤其涉及一种双电机消隙控制方法及其系统。
技术介绍
1、齿轮作为一种常见的机械传动元件，通常用于将动力和运动从一个轴传递到另一个轴，实现速度变换、扭矩增大或减小的功能。齿轮间隙是指两个相互啮合的齿轮之间的间隙或空隙。在齿轮传动系统中，齿轮的齿形设计和加工精度决定了齿轮的尺寸和几何形状。然而，由于为了补偿制造和装配过程中的误差以防齿轮在转动中卡死，齿轮之间会存在一定的间隙。在传统的齿轮传动中，由于齿轮之间的间隙，当传动方向发生变化时，会产生一定的间隙迟滞现象，影响传动的精度和性能。在低速或需要频繁切换方向任务中尤为明显。
2、因此，有必要对存在齿轮间隙的高精度控制任务中电机控制方案提出改进，以消除齿轮间隙对定位精度带来影响。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种双电机消隙控制方法，以解决齿轮间隙影响定位精度的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种双电机消隙控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术保护点】
1.一种双电机消隙控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的双电机消隙控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，根据以下公式建立齿隙间隙数学模型：
3.根据权利要求1所述的双电机消隙控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：根据下式得到直流电机的偏置电流斜率k1、k2：
4.根据权利要求3所述的双电机消隙控制方法，其特征在于，电流分配模型根据以下公式获取指令电流
5.根据权利要求1所述的双电机消隙控制方法，其特征在于，还包括：
6.一种双电机消隙控制系统，其特征在于，包括：
7.根...
【技术特征摘要】
1.一种双电机消隙控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的双电机消隙控制方法，其特征在于，在所述步骤s1中，根据以下公式建立齿隙间隙数学模型：
3.根据权利要求1所述的双电机消隙控制方法，其特征在于，所述步骤s4包括：根据下式得到直流电机的偏置电流斜率k1、k2：
4.根据权利要求3所述的双电机消隙控制方法，其特征在于，电流分配模型根据以下公式获取指令电流
5.根据权利要求1所述的双电机消隙控制方法，其特征在于，还包括：
6.一种双电机消隙控制系统，其特征在于，包括：
7.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：张世武，袁君舜，房景仕，王二龙，金虎，张根烜，渣金水，李彪，邱坤滨，宣翔，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：发明
国别省市：
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