【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道交通领域，尤其是一种采用机械手对弯管进行抓取的方法及其应用。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、通过成套的现有的弯曲设备如数控弯机来对管路进行弯曲形成弯管，弯管加工完成后，现有技术中主要通过人工取管进行下料，对于同一规格管材大批量加工时，也会采用机械手进行下料；
3、在航天、汽车行业，部分工作场景也有采用机械手下料的方式，通常是在仿真软件中选中抓取点，仿真软件与机械手软件数据交互，从而指导机械手抓取；或者采用示教方式，先操作机械手抓取，添加到数据库，相同管路再加工时进行调用。专利技术人发现，上述两种方式主要适用于同一品种且大批量弯管的抓取，因为针对品种较多的弯管，通过仿真软件或示教的方式就需要进行多种数据的输入，每一种管材对应进行一种仿真或示教，导致抓取速度慢，使得该方式不具备普遍适用性；而且，通过仿真软件与机械手进行交互的方式主要还是依赖人工，人工参与度较高。
4、轨道交通行业，弯管规格多、批次少，属于多品种少规格加工类...
【技术保护点】
1.一种采用机械手对弯管进行抓取的方法，其特征在于，包括如下内容：
2.根据权利要求1所述的一种采用机械手对弯管进行抓取的方法，其特征在于，所述弯管特征点包括弯管初始加工端处的点、弯管弯折处的汇合点和弯管同弯管机夹持端接触的点。
3.根据权利要求2所述的一种采用机械手对弯管进行抓取的方法，其特征在于，所述弯管特征点位于所述弯管中心轴线上，或者位于弯管中心轴线的延长线上；
4.根据权利要求2所述的一种采用机械手对弯管进行抓取的方法，其特征在于，所述弯管的管路长度L≤500mm时，将弯管远离弯管机夹持端的直线段作为抓取位置；
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