【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种拆垛方法、系统、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、在物流场景中，为保证各个包裹被准确的送往目的地，需要对包裹进行分拣。然而包裹集散地每天有大量包裹需要分拣，为提高分拣效率、节省人力成本，一般由叉车将包裹垒放形成的货垛运输至分拣设备附近，然后机械臂将货垛中的包裹一个一个的取下，放到分拣设备上进行分拣。
2、上述机械臂取下货垛中的包裹并放到分拣设备上的过程称为拆垛。
3、由于上述拆垛方式中机械臂是一个包裹一个包裹取下，拆垛效率低下，尤其是货垛中包裹较多的情况下，拆垛效率更低。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种拆垛方法、系统、装置、设备以及存储介质，以提高拆垛效率。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种拆垛方法，所述方法包括：
3、从货垛上方的3d相机采集的货垛点云中识别各个包裹的包裹点云；
4、基于所识别出的包裹点云，判断所述货垛的顶层是否为满垛层；
...
【技术保护点】
1.一种拆垛方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿数据包括：位置数据以及姿态数据；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别计算该模板位姿中所包括的包裹的位置数据与所述顶层位姿中所包括的包裹的位置数据的第一差异值，以及，该模板位姿中所包括的包裹的姿态数据与所述顶层位姿中所包括的包裹的姿态数据的第二差异值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每一货垛样品，按照以下方式确定模板位姿，其中，所述货垛样品的顶层为满垛层，不同货垛样品的顶层中包裹的排布方式不同：
...【技术特征摘要】
1.一种拆垛方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿数据包括：位置数据以及姿态数据；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别计算该模板位姿中所包括的包裹的位置数据与所述顶层位姿中所包括的包裹的位置数据的第一差异值，以及，该模板位姿中所包括的包裹的姿态数据与所述顶层位姿中所包括的包裹的姿态数据的第二差异值，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每一货垛样品，按照以下方式确定模板位姿，其中，所述货垛样品的顶层为满垛层，不同货垛样品的顶层中包裹的排布方式不同：
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文楷，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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