一种北斗双频PPP/INS/气压计多传感紧耦合的集成定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种北斗双频PPP/INS/气压计多传感紧耦合的集成定位方法及系统，包括如下步骤：S1：获取采集数据，并对所述采集数据进行时间同步和预处理，所述采集数据为北斗双频测量值、惯性测量值及气压计测量值；S2：建立各传感器误差特性的随机模型，动态自适应地调整不同传感器的测量加权方差；S3:构造集合北斗双频PPP、INS和气压差分的紧耦合模型，对所述紧耦合模型进行滤波求解，即可实现鲁棒多传感器数据融合定位。本发明专利技术通过多传感器的紧耦合融合，显著提高了定位精度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于多传感融合定位领域，具体涉及一种北斗双频ppp/ins/气压计多传感紧耦合的集成定位方法及系统。

技术介绍

1、在现代定位技术中，高精度和高可靠性的定位解决方案日益成为各行各业的迫切需求。传统的全球定位系统(gps)虽然广泛应用于全球范围内，但在某些环境下，如城市峡谷、室内外交界处以及森林覆盖区等，其信号容易受到阻挡或衰减，影响定位精度和稳定性。此外，gps信号的单一来源也容易受到干扰和欺骗，增加了对备用或辅助定位系统需求的迫切性。

2、为了克服这些局限性，学术界和工业界逐渐倾向于采用多传感器融合技术。多传感器融合技术通过整合来自不同来源的传感器数据，如卫星导航系统(如gps、北斗等)、惯性测量单元(imu)、气压计等，以达到比单一传感器更高的定位精度和稳定性。其中，北斗卫星导航系统(bds)因其优良覆盖性和信号稳定性，已成为重要的定位工具。

3、然而，即使是多传感器系统，也面临各自传感器误差、数据融合算法复杂性和传感器成本等挑战。例如，imu虽能提供连续的位置和速度信息，但其误差会随时间积累增长；气压计可以辅助高度定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种北斗双频PPP/INS/气压计多传感紧耦合的集成定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的北斗双频PPP/INS/气压计多传感紧耦合的集成定位方法，其特征在于，所述时间同步操作包括惯性测量值与气压计测量值在北斗采样时刻的线性内插。

3.根据权利要求1所述的北斗双频PPP/INS/气压计多传感紧耦合的集成定位方法，其特征在于，所述惯性测量值与气压计测量值在北斗采样时刻的线性内插具体为：

4.根据权利要求1所述的北斗双频PPP/INS/气压计多传感紧耦合的集成定位方法，其特征在于，所述预处理包括低通滤波、异常值检测和数据完整性检...

【技术特征摘要】

1.一种北斗双频ppp/ins/气压计多传感紧耦合的集成定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的北斗双频ppp/ins/气压计多传感紧耦合的集成定位方法，其特征在于，所述时间同步操作包括惯性测量值与气压计测量值在北斗采样时刻的线性内插。

3.根据权利要求1所述的北斗双频ppp/ins/气压计多传感紧耦合的集成定位方法，其特征在于，所述惯性测量值与气压计测量值在北斗采样时刻的线性内插具体为：

4.根据权利要求1所述的北斗双频ppp/ins/气压计多传感紧耦合的集成定位方法，其特征在于，所述预处...

【专利技术属性】
技术研发人员：王家乐，夏鸣，施闯，胡用，山云峰，李青成，张展蓬，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：