【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种多机器人协作下的交互控制方法、机器人和协作系统。
技术介绍
1、随着科技的发展，机器人被广泛应用于各个领域，其中，清洁机器人在人们生活中越来越常见。
2、现有的清洁机器人可以包括多机器人，如母机器人和子机器人，二者可以共同执行一些清洁任务，以提高清洁效率。在一些场景下，可能会存在一些特殊区域，多机器人之间如何协作以实现对特殊区域的有效清洁是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法、机器人和协作系统，用于通过多机器人之间的协作实现对特殊区域的有效清洁。
2、第一方面，本申请提供一种多机器人协作下的交互控制方法，多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁；方法包括：
3、响应于用户发出的对悬空障碍物进行清洁的指令：
4、当母机器人和子机器人均可进出悬空障碍物的底部时，母机器人和子机器人中的至少一者前往悬空障碍物的底部进行清洁；
5、...
【技术保护点】
1.一种多机器人协作下的交互控制方法，其特征在于，所述多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述母机器人和所述子机器人均可进出所述悬空障碍物的底部时，所述母机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述母机器人不可进出、且所述子机器人可进出所述悬空障碍物的底部时，所述子机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述母机器人不对所述悬空障碍物的底部进行清洁，包括：
4....
【技术特征摘要】
1.一种多机器人协作下的交互控制方法，其特征在于，所述多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含悬空障碍物的目标场所进行清洁；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述母机器人和所述子机器人均可进出所述悬空障碍物的底部时，所述母机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述母机器人不可进出、且所述子机器人可进出所述悬空障碍物的底部时，所述子机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述母机器人不对所述悬空障碍物的底部进行清洁，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述母机器人和所述子机器人均不可进出所述悬空障碍物的底部时，所述母机器人和所述子机器人均原地不动或执行其他任务，包括：
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述母机器人的高度大于或等于80毫米，且小于或等于120毫米；所述子机器人的高度大于或等于40毫米，且小于或等于80毫米。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述母机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，包括：
7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述子机器人前往所述悬空障碍物的底部进行清洁，所述母机器人不对所述悬空障碍物的底部进行清洁，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.一种多机器人协作下的交互控制方法，其特征在于，所述多机器人包括母机器人和子机器人，用于对包含狭窄空间的目标场所进行清洁；所述方法包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述母机器人和所述子机器人均可进出所述狭窄空间时，所述母机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述狭窄空间进行清洁，包括：
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述母机器人不可进出、且所述子机器人可进出所述狭窄空间时，所述子机器人前往所述狭窄空间进行清洁，所述母机器人不对所述狭窄空间进行清洁，包括：
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述母机器人和所述子机器人均不可进出所述狭窄空间时，所述母机器人和所述子机器人均原地不动或执行其他任务，包括：
13.根据权利要求10-12任一项所述的方法，其特征在于，所述母机器人的宽度大于或等于330毫米，且小于或等于380毫米；所述子机器人的宽度大于或等于290毫米，且小于或等于330毫米。
14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述母机器人和所述子机器人中的至少一者前往所述狭窄空间进行清洁，包括：
15.根据权利要求9或14所述的方法，其特征在于，所述子机器人前往所述狭窄空间进行清洁，所述母机器人不对所述狭窄空间进行清洁，包括：
16.根据权利要求9所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：左梦颖，罗绍涵，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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