【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及非电变量的控制，尤其涉及一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法。
技术介绍
1、有些水下运载平台等水下航行器在设计时往往不设计稳心高或者稳心高极小，因此一般不具备纵倾扶正力矩。而无纵倾扶正力矩的水下航行器与一般的水下航行器不同，无纵倾扶正力矩的水下航行器由于没有扶正力矩对垂直面运动的阻尼效应，其可以进行大纵倾的机动，但也正由于没有自身的纵倾扶正力矩，当水下航行器要进行深度机动时，传统的通过深度反馈到舵角的控制方法无法稳定水下航行器的纵倾，使水下航行器变深过程中的纵倾角过大导致深度不稳定。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是提供一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法，在无纵倾扶正力矩的情形下能够保证水下航行器变深过程中的纵倾稳定性。
2、本专利技术是通过以下技术方案予以实现：
3、一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法，其包括如下步骤：
4、s1：实时测量水下航行器的深度，并将测量的深度信号传输给深度制导模块，实时测量水下...
【技术保护点】
1.一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法，其特征在于：步骤S1通过深度传感器实时测量水下航行器的深度，通过倾角传感器实时测量水下航行器的纵倾。
3.根据权利要求1所述的一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法，其特征在于：步骤S2中深度制导模块采用如下方法解算水下航行器的实时指令纵倾：
4.根据权利要求3所述的一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法，其特征在于：步骤S3中纵倾控制模块采用如下方法解算水下航行器的指令舵角：
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【技术特征摘要】
1.一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法，其特征在于：步骤s1通过深度传感器实时测量水下航行器的深度，通过倾角传感器实时测量水下航行器的纵倾。
3.根据权利要求1所述的一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法，其特征在于：步骤s2中深度制导模块采用如下方法解算水下航行器的实时指令纵倾：
4.根据权利要求3所述的一种基于纵倾控制的水下航行器深度控制方法，其特征在于：步骤s3中纵倾控制模块采用如下方法解算水下航行器的指令舵角：
5.根据权利要求3所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张子昌，苏畅，沈东，赵光，孙泽斐，应涛，刘玉萍，黄礼靖，余霖，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所，
类型：发明
国别省市：
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