一种考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法技术

本发明专利技术涉及移动机器人控制技术领域，具体涉及一种考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法。本发明专利技术采用弹性延迟控制器对移动机器人进行运动控制。本发明专利技术采用弹性延迟控制器对移动机器人进行运动控制，在构建弹性延迟控制器时考虑了参数的不确定性，并对应设计不确定性变量和边界函数以自适应调节补偿不确定性影响，可有效提高抗不确定性干扰能力和控制鲁棒性；同时考虑了网络攻击系统导致的控制削弱和控制延迟，可有效提高移动机器人的控制精度。本发明专利技术解决了现有移动机器人运行控制未考虑时间延迟和不确定性而导致控制精度不高的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动机器人控制，更具体的，涉及一种考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法、以及对应的移动机器人控制器。

技术介绍

1、移动机器人技术是人工智能与机械工程相结合的产物，是工业化与信息化进程中的关键技术和重要推动力，目前广泛应用于农业生产、海洋开发、社会服务、娱乐、交通运输、医疗康复、航天和国防以及宇宙探索等领域。

2、近年来，随着科技的不断进步，移动机器人技术快速发展，移动机器人控制技术受到越来越多的关注。其中，移动机器人运动轨迹控制技术对于实现机器人的高速、高精度运动具有关键作用。因此研究移动机器人运动轨迹控制有着重要的现实意义和应用前景。

3、当前对移动机器人的轨迹跟踪控制研究已有较多成果，但大多忽视了系统建立时动力学模型中存在的不确定性和系统时间延迟，缺乏对同时考虑系统时间延迟和不确定性的解析解进行建模与控制的研究，导致控制精度不高。也就是说，已有技术难以满足移动机器人复杂多变的实际应用需求，且无法适配实际动态环境的控制需求。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法，其特征在于，其采用弹性延迟控制器对移动机器人进行运动控制；

2.根据权利要求1所述的考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法，其特征在于，步骤一中，

3.根据权利要求2所述的考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法，其特征在于，步骤二中，

4.根据权利要求3所述的考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法，其特征在于，步骤二中，

5.根据权利要求2所述的考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法，其特征在于，步骤三中，

6.根据权利要求5所述的考虑时延的移动机器人自适应鲁棒...

【技术特征摘要】

1.一种考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法，其特征在于，其采用弹性延迟控制器对移动机器人进行运动控制；

2.根据权利要求1所述的考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法，其特征在于，步骤一中，

3.根据权利要求2所述的考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法，其特征在于，步骤二中，

4.根据权利要求3所述的考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法，其特征在于，步骤二中，

5.根据权利要求2所述的考虑时延的移动机器人自适应鲁棒运动控制方法，其特征在于，步骤三中，

6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓敏，李孟瑶，董方方，崔峥嵘，袁保涛，潘畅，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：