挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质，涉及工程机械技术领域，该挖掘机控制方法包括获取挖掘机的铲斗末端的期望位置；根据期望位置，得到挖掘机的多个活动关节各自的期望角度；获取多个活动关节各自的实际角度和实际角速度；以及根据期望角度、实际角度以及实际角速度，运行挖掘机的有限时间控制模型和挖掘机的约束性系统模型，控制多个活动关节在预设时间范围内从各自的实际角度调整至各自的期望角度。本申请提供的挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质，其可以使挖掘机的活动关节快速准确地到达期望角度，并且将活动关节的角度限定在安全边界内，有效地降低安全事故发生的风险。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及工程机械，具体涉及一种挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质。

技术介绍

1、目前，将远程遥控系统应用在挖掘机上，实现挖掘机的半自动操作，可以提高工作效率。挖掘机作为一种高度集成的工程机械，其系统具有强非线性、强耦合性、参数不确定性、负载复杂多变的特点，使得现有技术的遥控系统在对挖掘机进行控制的过程中，容易导致挖掘机的活动关节不能快速准确地到达期望角度，并且容易导致活动关节运动至安全边界之外，增加了安全事故发生的风险。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质，其可以使挖掘机的活动关节快速准确地到达期望角度，并且将活动关节的角度限定在安全边界内，有效地降低安全事故发生的风险。

2、第一方面，提供了一种挖掘机控制方法，包括：

3、获取挖掘机的铲斗末端的期望位置；

4、根据所述期望位置，得到所述挖掘机的多个活动关节各自的期望角度；

5、获取多个所述活动关节各自的实际角度和实际角速度；以及

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【技术保护点】

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述活动关节包括第一活动关节、第二活动关节以及第三活动关节；其中，所述第一活动关节表征所述挖掘机的动臂与所述挖掘机的机体之间的连接关节；所述第二活动关节表征所述挖掘机的斗杆与所述挖掘机的动臂之间的连接关节；所述第三活动关节表征所述挖掘机的铲斗与所述挖掘机的斗杆之间的连接关节；

3.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，在所述运行所述挖掘机的有限时间控制模型和所述挖掘机的约束性系统模型之前，所述挖掘机控制方法还包括：

4.根据权利要求1所述的挖掘机控...

【技术特征摘要】

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述活动关节包括第一活动关节、第二活动关节以及第三活动关节；其中，所述第一活动关节表征所述挖掘机的动臂与所述挖掘机的机体之间的连接关节；所述第二活动关节表征所述挖掘机的斗杆与所述挖掘机的动臂之间的连接关节；所述第三活动关节表征所述挖掘机的铲斗与所述挖掘机的斗杆之间的连接关节；

3.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，在所述运行所述挖掘机的有限时间控制模型和所述挖掘机的约束性系统模型之前，所述挖掘机控制方法还包括：

4.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，在所述运行有限时间控制模型和约束性系统模型之前，所述挖掘机控制方法还包括：

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【专利技术属性】
技术研发人员：储海军，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：