【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人的，主要涉及冷库内搬运血液制品或药品用的搬运机器人，具体说是一种用于低温环境的旋转托盘搬运机器人。
技术介绍
1、血液制品存储在血浆冷库中，由当地中心血站集中保管。在病人需要输血时，医院将血液制品的需求提交给血站，将血液制品从血库中取出，由专人专车转运到医院。由于血液制品的使用的时间和用量具有不确定性，导致血液制品需要在医院的短期保存成为一个必须的任务。
2、同样医院的药品集中储存在药房中，药房中的药品数量和种类巨大，需要处理大量药品的摆放位置和药品效期的信息，药房为了防范药师在发药过程出差错，都有复杂的发药流程。机器人存取系统储存药品可以很好的简化发药流程，提高盘点库存的效率。
3、1. 在低温环境下，机器人和货架的热胀冷缩引起的形变无法预测，机械手的装配公差难以控制，造成运行时电机过载甚至卡死现象。
4、2. 以往的条形码扫码盘点库存模式在低温环境下容易受到结霜影响，导致条形码模糊失真，降低条形码信息读取的效率。
5、3. 大部分已有医院是几十年前建设规划的，存在房间面...
【技术保护点】
1.一种用于低温环境的旋转托盘搬运机器人，包括机器人框架、机器人货架、货箱托盘、托盘旋转机构及机器人三维移动装置，所述机器人货架安装在所述机器人框架上，所述机器人货架上设置用于放置货箱的货架工位，其特征在于，所述机器人三维移动装置包括X轴平移模块、Z轴升降模块及Y轴平移模块，所述X轴平移模块中包括X轴底部导轨X轴底部齿条、X轴顶部导轨、X轴顶部齿条、机器人立柱铝板、X轴滑块、浮动模块及机器人立柱顶部铝板，在所述机器人框架的上下部分别设置机器人顶部框架和机器人底部框架，在所述机器人顶部框架上设置所述X轴顶部导轨和X轴顶部齿条，在所述机器人底部框架上设置所述X轴底部导轨和...
【技术特征摘要】
1.一种用于低温环境的旋转托盘搬运机器人，包括机器人框架、机器人货架、货箱托盘、托盘旋转机构及机器人三维移动装置，所述机器人货架安装在所述机器人框架上，所述机器人货架上设置用于放置货箱的货架工位，其特征在于，所述机器人三维移动装置包括x轴平移模块、z轴升降模块及y轴平移模块，所述x轴平移模块中包括x轴底部导轨x轴底部齿条、x轴顶部导轨、x轴顶部齿条、机器人立柱铝板、x轴滑块、浮动模块及机器人立柱顶部铝板，在所述机器人框架的上下部分别设置机器人顶部框架和机器人底部框架，在所述机器人顶部框架上设置所述x轴顶部导轨和x轴顶部齿条，在所述机器人底部框架上设置所述x轴底部导轨和x轴底部齿条，用于实现机器人沿着x轴方向平移；所述浮动模块通过所述机器人立柱顶部铝板与顶部的所述x轴滑块连接，安装在所述x轴顶部导轨上，所述机器人立柱顶部铝板上安装有3块浮动模块滑块，在机器人立柱铝板的三个面上安装有3条浮动模块导轨，所述浮动模块滑块与所述浮动模块导轨配合用于使所述浮动模块仅沿z轴方向上下移动。
2.根据权利要求1所述的用于低温环境的旋转托盘搬运机器人，其特征在于，所述x轴平移模块中，驱动机器人沿x轴方向运动的动力是x轴电机，x轴电机支架安装在x轴框架上，x轴电机安装在x轴电机支架上，x轴电机的双出轴减速器两端分别通过联轴器连接两根x轴传动轴，位于底部的x轴传动轴的两端分别由机器人立柱铝板底部上的轴承座和x轴电机支架上的轴承座固定，位于顶部的x轴传动轴的两端分别由顶部x轴传动轴顶部轴承座和x轴电机支架上的轴承座固定；两根x轴传动轴上安装的x轴齿轮分别与x轴底部齿条和x轴顶部齿条啮合，用于实现机器人沿x轴方向平移。
3.根据权利要求1或2所述的用于低温环境的旋转托盘搬运机器人，其特征在于，所述z轴升降模块中，z轴框架上有四个z轴滑块，安装在z轴升降模块导轨上；z轴齿轮安装在z轴电机减速器上，z轴电机减速器安装在z轴框架上，用于驱动z轴升降模块沿z轴移动。
4.根据权利要求3所述的用于低温环境的旋转托盘搬运机器人，其特征在于，有一rfid射频识别扫描装置固定在z轴框架上，用于在所述货箱托盘携带货箱移动到rfid射频识别扫描装置下方时读取货箱内货物信息。
5.根据权利要求1或2所述的用于低温环境的旋转托盘搬运机器人，其特征在于，所述y轴平移模块中，y轴平移模块框架安装在z轴框架上，y轴平移模块框架上有两条y轴导轨和y轴滑块；y轴平移模块框架上一端安装y轴电机和y轴链轮，另一端安...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵文泉，刁泽园，杨波云，赵有信，
申请(专利权)人：青岛金品三维自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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